[发明专利]设备控制方法及挖掘机

权利要求书

1.一种设备控制方法，其特征在于，包括：

采集目标设备对应的限定区域内的第一图像数据；

采集所述目标设备的所述限定区域的第二图像数据；

当检测到所述第一图像数据中存在目标对象时，将所述目标对象所在的目标图像区域与所述第二图像数据中各点进行匹配，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围；

根据所述目标三维坐标范围获取所述目标对象与所述目标设备的第一距离；

当所述第一距离小于设定值，控制所述目标设备停止工作状态或降低工作速度；

所述根据所述目标三维坐标范围获取所述目标对象与所述目标设备的第一距离的步骤，包括：

根据所述目标三维坐标范围计算得到所述目标对象的中心点坐标，所述中心点坐标表示所述目标三维坐标范围中距离所述目标设备最近的坐标；

根据所述中心点坐标计算得到所述目标对象与所述目标设备的所述第一距离；

所述第二图像数据包括三维点云数据；所述将所述目标对象所在的目标图像区域与所述第二图像数据中各点进行匹配，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围的步骤，包括：

将所述三维点云数据通过坐标转换投影到所述第一图像数据对应的坐标系中，以得到投影点集；

将所述目标图像区域中对应的子投影点集映射回所述三维点云数据对应的三维坐标系中，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围；

所述将所述第一图像数据中所述目标图像区域中的像素点进行坐标转换，以得到所述目标图像区域中的像素点的三维坐标的步骤，包括：

使用第一采集设备与第二采集设备采集的图像之间的转换矩阵对所述三维点云数据进行坐标转换，以得到所述投影点集，所述第一采集设备为采集所述第一图像数据的设备，所述第二采集设备为采集第二图像数据的设备；

所述转换矩阵是根据使用所述第一采集设备采集的第一组标定点集，以及使用第二采集设备采集的第二组标定点集确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

为所述第一采集设备和第二采集设备设置相同的时间系统；

为所述第一采集设备配置第一控制线程；

为所述第二采集设备配置第二控制线程；

通过所述第一控制线程和所述第二控制线程，控制所述第一采集设备和第二采集设备相邻两次采集数据的时间间隔相同，以使所述第一采集设备采集的第一图像数据与所述第二采集设备采集到的第二图像数据的时间同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中心点坐标计算得到所述目标对象与所述目标设备的所述第一距离的步骤，包括：

获取所述中心点坐标中的水平方向上的两个坐标值；

根据所述水平方向上的两个坐标值计算得到所述目标对象与所述目标设备的水平距离，作为所述第一距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标三维坐标范围计算得到所述目标对象的中心点坐标的步骤，包括：

对所述目标三维坐标范围进行边框拟合，得到所述目标对象所在的空间立方体；

计算所述空间立方体的中心坐标，将所述空间立方体的中心坐标作为所述目标对象的中心点坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第一距离小于设定值时，产生报警消息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标设备为挖掘机，所述挖掘机包括挖机臂，所述当所述第一距离小于设定值时，产生报警消息的步骤，包括：

当所述第一距离小于所述挖机臂的最长伸展长度时，产生报警消息。

7.一种挖掘机，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行权利要求1至6任一所述的方法的步骤。