[发明专利]设备控制方法及挖掘机

说明书

本申请提供了一种设备控制方法及挖掘机，其中，设备控制方法包括：采集目标设备对应的限定区域内的第一图像数据；采集目标设备的限定区域的第二图像数据；当检测到第一图像数据中存在目标对象时，将目标对象所在的目标图像区域与第二图像数据中各点进行匹配，以得到目标图像区域的目标三维坐标范围；根据目标三维坐标范围获取目标对象与目标设备的第一距离；当第一距离小于设定值，控制目标设备停止工作状态或降低工作速度。能够通过对设备周边的环境的识别，当识别到可能存在目标对象，降低或者停止设备运作，可以提高设备的运作安全。

技术领域

本申请涉及机械设备控制技术领域，具体而言，涉及一种设备控制方法及挖掘机。

背景技术

在建工业机械领域，各类施工设备与施工人员可能处于同一工作环境中，如果施工设备处于运行状态中，则对于该工作环境中的施工人员存在潜在的危险。基于此，现有技术中通过对采集的图像中的特定工装特征的识别，如果识别到施工人员的特定工装就停止设备的运行，采用这种处理方式，设备的工作效率会相对较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种设备控制方法及挖掘机。

第一方面，本申请实施例提供了一种设备控制方法，包括：

采集目标设备对应的限定区域内的第一图像数据；

采集所述目标设备的所述限定区域的第二图像数据；

当检测到所述第一图像数据中存在目标对象时，将所述目标对象所在的目标图像区域与所述第二图像数据中各点进行匹配，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围；

根据所述目标三维坐标范围获取所述目标对象与所述目标设备的第一距离；

当所述第一距离小于设定值，控制所述目标设备停止工作状态或降低工作速度。

本申请实施例提供的方式会先对第一图像数据中进行检测，如果检测到目标对象，再对目标对象与设备的第一距离进行判断，如果第一距离小于设定值，则目标对象才可能存在潜在危险。通过两轮识别，可以提高目标对象的危险状态的检测。进一步地，判断目标对象距离是否在危险区域内，再改变目标设备的工作状态，因此相比于在识别到施工人员的特定工装就停止设备的运作状态而言，可以在提高目标设备运作时的环境中的各个对象的安全性的同时，还能够避免盲目地停止设备工作，从而也就可以提高目标设备的工作效率。

结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中：所述第二图像数据包括三维点云数据；所述将所述目标对象所在的目标图像区域与所述第二图像数据中各点进行匹配，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围的步骤，包括：

将所述三维点云数据通过坐标转换投影到所述第一图像数据对应的坐标系中，以得到投影点集；

将所述目标图像区域中对应的子投影点集映射回所述三维点云数据对应的三维坐标系中，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围。

进一步地，所述第二图像数据包括三维点云数据；所述将所述目标对象所在的目标图像区域与所述第二图像数据中各点进行匹配，以得到所述目标图像区域的目标三维坐标范围的步骤，包括：

将所述第一图像数据中所述目标图像区域中的像素点进行坐标转换，以得到所述目标图像区域中的像素点的三维坐标，所述三维坐标为基于所述第二图像数据中各点所在的三维坐标系下的坐标；

将所述目标图像区域中的像素点的三维坐标在所述第二图像数据中的三维点云数据进行匹配，以确定出所述目标图像区域中的像素点的目标三维坐标范围。

在上述实施方式中，通过将目标图像区域中的像素点进行坐标转换，使目标图像区域投射到第二图像数据中，得到目标对象的目标三维坐标范围。通过相对较少的计算能够得到目标对象的空间上的覆盖范围，实现不同维度的对象的映射。