[发明专利]移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法

权利要求书

1.一种移动体检测装置，其特征在于，包括：

移动体相对位置获取部，该移动体相对位置获取部获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标；

本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取所述本车的状态量；以及

坐标变换部，该坐标变换部根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量，生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历，

所述坐标变换部还将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较，由此判定由所述移动体相对位置获取部所新获取的所述移动体的位置坐标的有效性，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至所述移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。

2.如权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。

3.如权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，

还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。

4.如权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，

所述坐标变换部还将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成由所述本车标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。

5.如权利要求4所述的移动体检测装置，其特征在于，

还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，或者对将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换为所述本车标准坐标系而得到的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。

6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求4或5所述的移动体检测装置；

移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及

行驶控制部，在被判定为所述移动体是目标移动体的情况下，该行驶控制部控制所述本车的行驶，以使所述本车追踪所述移动体。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

如权利要求4或5所述的移动体检测装置；

移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及

行驶控制部，在被判定为所述移动体是碰撞移动体的情况下，该行驶控制部控制本车的行驶，以使得避免与所述移动体碰撞。

8.一种移动体检测方法，其特征在于，包括：

获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的步骤；

获取所述本车的状态量的步骤；

根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量、来生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历的步骤；以及

将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较、由此判定新获取的所述移动体的位置坐标的有效性的步骤，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。

9.如权利要求8所述的移动体检测方法，其特征在于，

所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。