[发明专利]移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法

说明书

提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。

技术领域

本发明涉及对存在于车辆周边的移动体的位置进行检测的技术。

背景技术

已知有使车辆追踪先行车辆(行驶于前方的其它车辆)而行驶的追踪行驶系统(例如下述的专利文献1)。追踪行驶系统具有使用雷达传感器、摄像头等来检测先行车辆的位置的移动体检测装置，并根据从先行车辆的位置的履历得到的先行车辆的行驶轨迹来使车辆行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平6-297982号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

现有的移动体检测装置获取先行车辆的位置，来作为以本车的位置为标准的相对位置。因此，本车的行动会对所获取的先行车辆的位置产生影响。例如即使先行车辆在直行，当本车在绕行时，从所获取的先行车辆的位置的履历得到的行驶轨迹也会变成绕行。在此情况下，很难求出先行车辆的正确行驶轨迹。

本发明正是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够获得本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历的移动体检测装置。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的移动体检测装置包括：移动体相对位置获取部，该移动体相对位置获取部获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标；本车状态量获取部，该所述本车状态量获取部获取所述本车的状态量；以及坐标变换部，该坐标变换部根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量，生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。

发明效果

根据本发明，通过用以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系来表示该移动体的位置坐标的履历，由此能够获得本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置坐标。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。

图2是表示前次控制周期的本车标准坐标系与本次控制周期的本车标准坐标系之间的关系的示例的图。

图3是表示本车标准坐标系与移动体标准坐标系之间的关系的示例的图。

图4是表示移动体标准坐标系变换部所进行的坐标变换处理的流程图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的动作的流程图。

图6是表示移动体检测装置的硬件结构的示例的图。

图7是表示移动体检测装置的硬件结构的示例的图。

具体实施方式

图1是表示本发明的实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的框图。以下说明中，“本车”是指搭载了该车辆控制系统的车辆。另外，“移动体”是指本车以外的移动体，不仅包括车辆也包括自行车、行人等在内，成为本车所追踪的先行车辆的“目标移动体”是指本车以外的车辆。

如图1所示，本实施方式所涉及的车辆控制系统具有移动体检测装置1、校正处理装置2、移动体判定装置3及行驶控制部4。