[发明专利]一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备

权利要求书

1.一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，若二值化图像不为全黑，则记录二值化图像中每一块白色区域的中心点坐标，得到一组坐标：(x₁，y₁)、(x₂，y₂)，…，(x_n，y_n)；其中，n表示图像中白色区域的个数，n为大于等于1的正整数；

S2:打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标：(x′₁，y′₁)、(x′₂，y′₂)，…，(x′_m，y′_m)；取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标，求取两个坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；m表示定时时长后采集的图像中白色区域的个数，m为大于等于1的正整数；交集坐标对应的白色区域为非目标闪烁信标灯，全部被舍弃掉；

S3：再次打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后，若智能小车的摄像头采集并进行二值化处理的图像中出现白色区域，则记录所有白色区域的中心点坐标，得到一组中心点坐标：(x″₁，y″₁)、(x″₂，y″₂)，…，(x″_p，y″_p)；将步骤S3中得到的这组中心点坐标与步骤S2得到的补集进行比较，取交集，得到一组新的中心点坐标：(x″′₁，y″′₁)、(x″′₂，y″′₂)，…，(x″′_q，y″′_q)；p和q均为大于等于1的正整数；

S4：采用与步骤S2和S3相同的方法，直到取交集后仅得到一个最终坐标，并输出该最终坐标，该最终坐标即为识别得到的目标闪烁信标灯的坐标(x，y)。

2.如权利要求1所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：步骤S1中，若二值化图像全为黑，则不进行记录，且继续步骤S1的操作。

3.如权利要求1所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：步骤S2中，信标灯闪烁周期为100ms，定时时长是信标灯闪烁周期的一半。

4.如权利要求1所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：步骤S2和S3中的两次定时时长是相同的，都是50ms。

5.如权利要求1所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，其特征在于：若最终交集没有得到任何坐标，则说明目前视野中没有目标信标灯，最终坐标为(0，0)。

6.一种存储设备，其特征在于：所述存储设备存储指令及数据用于实现权利要求1～5任一项所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法。

7.一种用智能小车识别闪烁信标灯的设备，其特征在于：包括：处理器及存储设备；所述处理器加载并执行所述存储设备中的指令及数据用于实现权利要求1～5任一项所述的一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法。