[发明专利]一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备

说明书

本发明提供了一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备，利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，记录每一块白色区域的中心点坐标；打开智能小车的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；再次定时，在定时时长后得到一组中心点坐标，取该中心点坐标与补集的交集；多次进行上述操作，直到取交集后仅得到一个最终坐标，该最终坐标即为识别出的闪烁信标灯的坐标。本发明的有益效果是：在有阳光的情况下识别出目标信标灯，能有效的抵抗自然光的干扰，具有较强的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及智能小车领域，尤其涉及用于智能小车识别闪烁信标灯的方法、设备及存储设备。

背景技术

在信标对抗组当中，目标信标灯会发出红光、40khz红外光，两种光的闪烁频率都是10hz。参赛队员检测信标灯一般采用的方法是通过摄像头检测，给摄像头镜头添加850nm窄带红外滤光片来滤除干扰光，然后对图像二值化之后检测信标灯。这种单纯的依靠硬件的方法检测目标信标灯的方法易受到阳光的干扰，因为阳光中含有850nm的红外光，当有太阳光时，摄像头采集的图像便无法检测到信标灯。这种方法抗干扰能力差，鲁棒性不好。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种用智能小车识别闪烁信标灯的方法，主要包括以下步骤：

S1：利用智能小车的摄像头采集闪烁信标灯的一帧图像，对所述图像进行二值化处理，若二值化图像不为全黑，则记录二值化图像中每一块白色区域的中心点坐标，得到一组坐标：(x₁，y₁)、(x₂，y₂)，…，(x_n，y_n)；其中，n表示图像中白色区域的个数，n为大于等于1的正整数；

S2:打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后进行白色区域中心点坐标的采集，得到一组中心点坐标：(x′₁，y′₁)、(x′₂，y′₂)，…，(x′_m，y′_m)；取该中心点坐标与步骤S1中得到的坐标的交集和并集，并得到该交集与并集的交集的补集；m表示定时时长后采集的图像中白色区域的个数，m为大于等于1的正整数；交集坐标对应的白色区域为非目标闪烁信标灯，全部被舍弃掉；

S3：再次打开智能小车上的定时器进行定时，在定时时长后，若智能小车的摄像头采集并进行二值化处理的图像中出现白色区域，则记录所有白色区域的中心点坐标，得到一组中心点坐标：(x″₁，y″₁)、(x″₂，y″₂)，…，(x″_p，y″_p)；将步骤S3中得到的这组中心点坐标与步骤S2得到的补集进行比较，取交集，得到一组新的中心点坐标：(x″′₁，y″′₁)、(x″′₂，y″′₂)，…，(x″′_q，y″′_q)；p和q均为大于等于1的正整数；

S4：采用与步骤S2和S3相同的方法，直到取交集后仅得到一个最终坐标，并输出该最终坐标，该最终坐标即为识别得到的目标闪烁信标灯的坐标(x，y)。

进一步地，若二值化图像全为黑，则不进行记录，且继续步骤S1的操作。

进一步地，信标灯闪烁周期为100ms，定时时长是信标灯闪烁周期的一半。

进一步地，步骤S2和S3中的两次定时时长是相同的，都是50ms。

进一步地，若最终交集没有得到任何坐标，则说明目前视野中没有目标信标灯，最终坐标为(0，0)。