[发明专利]用于智能割草机的碰撞检测方法

权利要求书

1.用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法包括：

获取智能割草机在作业区域内进行割草作业时的机身参数值；

对机身参数值的变化情况进行计算；

基于计算结果判断当前智能割草机是否发生碰撞；

其中，所述机身参数值包括流经智能割草机驱动电机的实时电流值。

2.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述基于计算结果判断当前智能割草机是否发生碰撞包括：

获取实时电流值与代表正常行进状态下标准电流值的差值，如果差值大于阈值则表明当前发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

3.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法还包括：

提取预设时长内流经智能割草机内驱动电机的实时电流值；

按预设时间间隔对提取到的实时电流值进行采样，计算采样结果相对于正常行驶电流值的偏移量；

基于偏移量判定当前智能割草机是否发生碰撞。

4.根据权利要求3所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述基于偏移量判定当前智能割草机是否发生碰撞，包括：

如果计算得到的偏移量超出预设区间，则判定当前智能割草机已发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

5.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法还包括：

提取预设时长内流经智能割草机内驱动电机的实时电流值，建立实时电流值随时间变化曲线；

根据实时电流值的变化情况将实时电流值随时间变化曲线分割为上升阶段和下降阶段；

分别计算上升阶段和下降阶段中曲线方程的导数值；

基于导数值判定当前智能割草机是否发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法还包括：

所述机身参数值还包括智能割草机驱动轮的转速值和智能割草机从动轮的转速值。

7.根据权利要求6所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述对机身参数值的变化情况进行计算，包括：

获取驱动轮转速值与从动轮转速值的差值。

8.根据权利要求7所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测方法还包括：

如果差值大于阈值则表明当前发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

9.根据权利要求6所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述对机身参数值的变化情况进行计算，包括：

提取预设时长内智能割草机从动轮的轮速值，建立轮速值随时间变化曲线；

根据轮速值的变化情况将轮速值随时间变化曲线分割为上升阶段和下降阶段；

分别计算上升阶段和下降阶段中曲线方程的导数值；

基于导数值判定当前智能割草机是否发生碰撞。

10.根据权利要求9所述的用于智能割草机的碰撞检测方法，其特征在于，所述基于导数值判定当前智能割草机是否发生碰撞，包括：

如果导数值大于预设阈值则表明当前发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。