[发明专利]用于智能割草机的碰撞检测方法

说明书

本申请实施例提出了用于智能割草机的碰撞检测方法，包括：获取智能割草机在作业区域内进行割草作业时的机身参数值；对机身参数值的变化情况进行计算；基于计算结果判断当前智能割草机是否发生碰撞。由于智能割草机在作业行进过程中发生碰撞势必导致包括流经驱动电机的实时电流值、驱动轮转速值等机身参数发生变化，因此根据上述机身参数的变化情况就可以反推出智能割草机是否发生了碰撞，并且由于在碰撞检测过程中并未使用额外部件，因此简化了智能割草机的机身结构同时降低了制造成本。

技术领域

本发明属于智能割草机领域，尤其涉及用于智能割草机的碰撞检测方法。

背景技术

障碍物检测是智能割草机必备功能之一，碰到障碍物后必须在指定的时间内停止运动。目前市场上检测碰的方式基本以安装碰撞开关，或浮动外罩的方式检测碰撞。当机器碰到障碍物时触发碰撞开关或浮动外罩产生位移。该方式生产工艺复杂，成本高。

发明内容

为了解决现有技术中存在的缺点和不足，本发明提出了用于智能割草机的碰撞检测方法，通过后去智能割草机的机身参数，对机身参数进行简单预算即可判定是否发生碰撞，该方法不需要额外安装碰撞开关或浮动外罩，能够有效降低机身结构和制造成本。

具体的，用于智能割草机的碰撞检测方法，包括：

获取智能割草机在作业区域内进行割草作业时的机身参数值；

对机身参数值的变化情况进行计算；

基于计算结果判断当前智能割草机是否发生碰撞。

其中，所述机身参数值包括流经智能割草机驱动电机的实时电流值。

可选的，所述基于计算结果判断当前智能割草机是否发生碰撞包括：

获取实时电流值与代表正常行进状态下标准电流值的差值，如果差值大于阈值则表明当前发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

可选的，所述碰撞检测方法还包括：

提取预设时长内流经智能割草机内驱动电机的实时电流值；

按预设时间间隔对提取到的实时电流值进行采样，计算采样结果相对于正常行驶电流值的偏移量；

基于偏移量判定当前智能割草机是否发生碰撞。

可选的，所述基于偏移量判定当前智能割草机是否发生碰撞，包括：

如果计算得到的偏移量超出预设区间，则判定当前智能割草机已发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

可选的，所述碰撞检测方法还包括：

提取预设时长内流经智能割草机内驱动电机的实时电流值，建立实时电流值随时间变化曲线；

根据实时电流值的变化情况将实时电流值随时间变化曲线分割为上升阶段和下降阶段；

分别计算上升阶段和下降阶段中曲线方程的导数值；

基于导数值判定当前智能割草机是否发生碰撞。

可选的，所述碰撞检测方法还包括：

所述机身参数值还包括智能割草机驱动轮的转速值和智能割草机从动轮的转速值。

可选的，所述对机身参数值的变化情况进行计算，包括：

获取驱动轮转速值与从动轮转速值的差值。

可选的，所述碰撞检测方法还包括：

如果差值大于阈值则表明当前发生碰撞，相反则判定智能割草机未发生碰撞。

可选的，所述对机身参数值的变化情况进行计算，包括：