[发明专利]一种转运线盘机器人的控制方法

权利要求书

1.一种转运线盘机器人的控制方法，其特征在于，该机器人包括升降式线盘转运部、转动式线盘转运部；所述机器人上的升降式线盘转运部面向线盘置换区设置，所述升降式线盘转运部包括移动架(20)和驱动移动架(20)上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架(20)上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板(202)和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板(202)上的升降卡爪(231)；所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板(302)和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板(302)上的旋转卡爪(331)；线盘置换区到框绞机方向的地板(6)上依次设置有替换线盘区、停止位(PS)、工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：

S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；

S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板(6)上的对应线盘放置区(PX)；

S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；

S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；

S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。

2.根据权利要求1所述的一种转运线盘机器人的控制方法，其特征在于，所述移动架(20)在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘；

每个线盘放置区(PX)内均包括第二操作准备位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；替换线盘区包括替换线盘准备位(P10R)和替换线盘工作位(P10O)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式线盘转运部从地板(6)上抓取空线盘时机器人到达的位置或满线盘准备脱离第一线盘支撑板(202)时机器人的位置；

第二操作准备位(PXR’)：机器人准备抓取空线盘时的位置或满线盘完全脱离第一线盘支撑板(202)时机器人的位置；

替换线盘准备位(P10R)：升降式线盘转运部准备从线盘置换区上准备抓取满线盘时机器人的位置或空线盘完全脱离机器人时的位置；

替换线盘工作位(P10O)：升降式线盘转运部准备从线盘置换区上抓取满线盘时机器人的位置或空线盘准备脱离机器人时的位置；

其中步骤S2中机器人从线盘置换区运送满线盘到线盘放置区(PX)放置的步骤如下：

SA221、机器人运动到替换线盘准备位(P10R)后，控制第一线盘支撑板(202)为第二工位，升降卡爪(231)为第二工位；然后控制机器人向线盘置换区方向运动至替换线盘工作位(P10O)，然后控制升降卡爪(231)为第一工位，压住满线盘的挡线板(51)，最后控制第一线盘支撑板(202)向上运动至第一工位；

SA222、机器人从线盘置换区方向运动到线盘放置区(PX)对应的线盘第二准备操作位(PXR’)后，机器人控制第一线盘支撑板(202)运动到第二工位；

SA223、机器人运动至第二操作位(PXO’)，控制升降卡爪(231)转动到第二工位，放开满线盘，机器人向远离线盘置换区方向运动至线盘放置区(PX)对应的第二准备操作位(PXR’)，满线盘脱离机器人。