[发明专利]一种转运线盘机器人的控制方法

说明书

一种转运线盘机器人的控制方法，步骤包括S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板上的对应线盘放置区(PX)；S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。本发明使用一个转运线盘机器人实现框绞机自动上下线盘。

技术领域

本发明涉及转运线盘机器人的技术领域，尤其涉及一种转运线盘机器人的控制方法。

背景技术

框绞机运行时，需要外界向框绞机内加入满线盘，输出空线盘。现有技术中，是通过液压缸，将地板上的满线盘提到框绞机内，然后将框绞机内的空线盘提出到地板上，由于液压缸的结构对于空间要求比较高，由于框绞机上放置满线盘和拿取空线盘的位置相对于底板上取放线盘的水平高度较高，在不使用占空间的液压缸结构的情况下完成搬运是急需解决的技术问题。

另外的，框绞机使用线束的过程中，就需要将地板满线盘搬运到框绞机上，然后将框绞机上的空线盘取出，然后需要将地板上的空线盘置换成满线盘，使用人工搬运的方式费时费力，成本极高，因此通过自动化的放置怎么将线盘在线盘置换区、地板上的替换线盘区、框绞机之间来回运动线盘是现有技术中需要解决的技术问题。

发明内容

为了克服上述现有技术存在的不足，为此，本发明提供一种转运线盘机器人的控制方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种转运线盘机器人的控制方法，该机器人包括升降式线盘转运部、转动式线盘转运部；所述机器人上的升降式线盘转运部面向线盘置换区设置，所述升降式线盘转运部包括移动架和驱动移动架上下移动的卷扬驱动组件，所述移动架上设置有用于支撑线盘的第一线盘支撑板和可旋转的用于将线盘固定在第一线盘支撑板上的升降卡爪；所述机器人上的转动式线盘转运部面向框绞机设置，转动式线盘转运部还包括可转动的用于支撑线盘的第二线盘支撑板和可旋转的用于将线盘固定在第二线盘支撑板上的旋转卡爪；线盘置换区到框绞机方向的地板上依次设置有替换线盘区、停止位(PS)、工作原点(PO)、多个线盘放置区、空线盘放置区(PY)；控制方法的具体步骤包括：

S1、机器人从停止位(PS)运动到工作原点(P0)，此时查看上次关机状态时掉电保持数据区中的数据，如果没有，手动输入，输入内容为线盘放置区(PX)、空盘放置区(PY)、框绞机内线盘状态；

S2、使用升降式线盘转运部将满线盘送到地板上的对应线盘放置区(PX)；

S3、转动式线盘转运部将线盘放置区(PX)上的满线盘送到框绞机上；

S4、机器人等框绞机有空线盘，然后机器人从框绞机中获取空线盘送到未放置线盘的线盘放置区(PX)；

S5、升降式线盘转运部从线盘放置区(PX)内取空线盘送到线盘置换区上。

进一步地，所述移动架在卷扬驱动组件的作用下包括第一工位和第二工位，第一工位处于低位用于上下线盘，第二工位处于高位用于运送线盘；

每个线盘放置区(PX)内均包括第二操作准备位(PXR’)、第二操作位(PXO’)；替换线盘区包括替换线盘准备位(P10R)和替换线盘工作位(P10O)；

第二操作位(PXO’)：使用升降式线盘转运部从地板上抓取空线盘时机器人到达的位置或满线盘准备脱离第一线盘支撑板时机器人的位置；

第二操作准备位(PXR’)：机器人准备抓取空线盘时的位置或满线盘完全脱离第一线盘支撑板时机器人的位置；