[发明专利]步进电机控制方法及装置

权利要求书

1.一种步进电机控制方法，其特征在于，包括：

接收检测得到的传感器数据；

根据所述传感器数据确定升降平台所处的高度信息，确定驱动脉冲的第一频率列表；

判断所述高度信息是否达到预设高度；

如果是，则依照所述第一频率列表控制电机转动；

如果不是，则根据所述高度信息和所述第一频率列表确定所述电机的实时加速度，根据预设加速度和实时加速度，计算得到误差值，判断所述误差值是否满足预设处理条件；

如果满足，则更新所述第一频率列表为第二频率列表；

判断目标层的传感器是否被触发，如果不是，则根据所述第二频率列表控制电机转动；

所述预设处理条件为误差是否大于5％。

2.根据权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，判断所述高度信息是否达到预设高度之后还包括：

如果不是，则根据所述高度信息和所述第一频率列表确定所述电机的实时加速度；

根据预设加速度和实时加速度，计算得到误差值；

判断所述误差值是否满足预设处理条件；

如果不满足，则依照所述第一频率列表控制电机转动。

3.根据权利要求2所述的步进电机控制方法，其特征在于，判断目标层的传感器是否被触发之后还包括：

如果是，将所述第二频率列表中的驱动频率设置为固定值；

依照所述固定值控制电机转动。

4.根据权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述传感器数据通过红外传感器检测得到。

5.根据权利要求1所述的步进电机控制方法，其特征在于，所述传感器为红外对射传感器。

6.一种步进电机控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收检测得到的传感器数据；

高度确定单元，用于根据所述传感器数据确定升降平台所处的高度信息；

频率确定单元，用于确定驱动脉冲的第一频率列表；

高度判断单元，用于判断所述高度信息是否达到预设高度；

判断所述高度信息是否达到预设高度之后还包括：

加速度确定单元：如果不是，则根据所述高度信息和所述第一频率列表确定所述电机的实时加速度，如果是，则依照所述第一频率列表控制电机转动；

计算单元：根据预设加速度和实时加速度，计算得到误差值，判断所述误差值是否满足预设处理条件，

判断所述误差值是否满足预设处理条件之后还包括：

列表更新单元：如果满足，则更新所述第一频率列表为第二频率列表；

目标层判断单元：判断目标层的传感器是否被触发；

第三控制单元：如果不是，则根据所述第二频率列表控制电机转动；

所述预设处理条件为误差是否大于5％。

7.根据权利要求6所述的步进电机控制装置，其特征在于，判断所述高度信息是否达到预设高度之后还包括：

加速度确定单元，用于如果不是，则根据所述高度信息和所述第一频率列表确定所述电机的实时加速度；

计算单元，用于根据预设加速度和实时加速度，计算得到误差值；

条件判断单元，判断所述误差值是否满足预设处理条件；

第二控制单元，用于如果不满足，则依照所述第一频率列表控制电机转动。

8.根据权利要求7所述的步进电机控制装置，其特征在于，判断目标层的传感器是否被触发之后还包括：

频率设置单元，用于如果是，将所述第二频率列表中的驱动频率设置为固定值；

第四控制单元，用于依照所述固定值控制电机转动。