[发明专利]用于估计位置的方法和装置

权利要求书

1.一种估计位置的方法，所述方法包括：

基于针对目标所估计的定位信息和地图数据来确定第一旋转参考点；

根据与所述目标的正视图相关联的图像数据来估计第二旋转参考点；以及

使用基于所述第一旋转参考点和所述第二旋转参考点所计算的旋转参数来校正所述定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过基于由传感器感测的感测数据去估计包括所述目标的初始位置和初始姿态在内的初始定位信息来估计所述定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定第一旋转参考点包括：

基于所述定位信息从所述地图数据中提取候选区域；以及

基于所述候选区域来确定所述第一旋转参考点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，提取候选区域包括：提取所述正视图中与所述目标相邻的区域作为所述候选区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，提取候选区域包括：提取包括与所述目标正在其中行进的车道相关联的车道边界线在内的区域作为所述候选区域。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，确定第一旋转参考点包括：

延伸所述候选区域中包括的车道边界线；以及

将所延伸的车道边界线上的点中位于距所述目标超过阈值距离处的点确定为所述第一旋转参考点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，估计第二旋转参考点包括：基于消失点检测模型根据所述图像数据来检测所述第二旋转参考点。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述消失点检测模型包括被训练为根据训练图像来输出训练参考点的模型。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，检测所述第二旋转参考点包括：

从所述图像数据中提取地标对象；以及

基于所述消失点检测模型根据所述地标对象来检测所述第二旋转参考点。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，校正所述定位信息包括：

基于所述第一旋转参考点和所述第二旋转参考点来计算旋转参数；以及

通过基于所计算的旋转参数去校正所述定位信息来确定最终定位信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，计算旋转参数包括：确定用于校正所述第一旋转参考点的旋转参数，使得通过将所述第一旋转参考点投影到图像平面上而获得的点与所述第二旋转参考点匹配。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，计算旋转参数包括：基于所述第一旋转参考点的三维3D坐标、所述第二旋转参考点的二维2D坐标、相机固有参数和所述目标的滚动角度来计算所述旋转参数。

13.根据权利要求10所述的方法，其中，确定最终定位信息包括：通过使用所述旋转参数去校正初始姿态来确定所述目标的最终姿态。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，校正所述定位信息还包括：

在确定了所述最终姿态之后计算所述目标的初始位置的位置参数；以及

通过使用所述位置参数去校正所述初始位置来确定所述目标的最终位置。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，确定所述最终位置包括：

向所述初始位置应用第一轴上的偏移；以及

向所述初始位置应用与所述第一轴不同的第二轴上的偏移。