[发明专利]用于估计位置的方法和装置

说明书

一种估计位置的方法包括：基于针对目标所估计的定位信息和地图数据来确定第一旋转参考点；根据与目标的正视图相关联的图像数据来估计第二旋转参考点；以及使用基于第一旋转参考点和第二旋转参考点所计算的旋转参数来校正定位信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2018年10月17日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2018-0123488的优先权，出于所有目的，其全部公开内容通过引用并入本文中。

技术领域

以下描述涉及用于估计位置的技术。

背景技术

当配备有全球定位系统(GPS)导航系统的对象(例如车辆等)正在移动时，导航系统可以从属于多个GPS的卫星接收无线电波，并验证移动对象的当前位置和移动对象的速度。导航系统可以使用从GPS接收器接收的信息来计算包括纬度、经度和高度信息在内的移动对象的三维(3D)当前位置。然而，GPS信号可能包括大约10米(m)到100m的GPS位置误差。可以使用其他信息来校正这种位置误差。

发明内容

提供本发明内容是为了以简化的形式介绍对理念的选择，以下在具体实施方式中进一步描述这些理念。本发明内容不意在确认要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用作帮助确定要求保护的主题的范围。

在一个一般方面中，估计位置的方法包括：基于针对目标所估计的定位信息和地图数据来确定第一旋转参考点；根据与目标的正视图相关联的图像数据来估计第二旋转参考点；以及使用基于第一旋转参考点和第二旋转参考点所计算的旋转参数来校正定位信息。

方法还可以包括：通过基于由传感器感测的感测数据去估计包括目标的初始位置和初始姿态在内的初始定位信息来估计定位信息。

确定第一旋转参考点可以包括：基于定位信息从地图数据中提取候选区域；以及基于候选区域来确定第一旋转参考点。

提取候选区域可以包括：提取正视图中与目标相邻的区域作为候选区域。

提取候选区域可以包括：提取包括与目标正在其中行进的车道相关联的车道边界线在内的区域作为候选区域。

确定第一旋转参考点可以包括：延伸候选区域中包括的车道边界线；以及将所延伸的车道边界线上的点中位于距目标超过阈值距离处的点确定为第一旋转参考点。

估计第二旋转参考点可以包括：基于消失点检测模型根据图像数据来检测第二旋转参考点。

消失点检测模型可以包括被训练为根据训练图像来输出训练参考点的模型。

检测第二旋转参考点可以包括：从图像数据中提取地标对象；以及基于消失点检测模型根据地标对象来检测第二旋转参考点。

校正定位信息可以包括：基于第一旋转参考点和第二旋转参考点来计算旋转参数；以及通过基于所计算的旋转参数去校正定位信息来确定最终定位信息。

计算旋转参数可以包括：确定用于校正第一旋转参考点的旋转参数，使得通过将第一旋转参考点投影到图像平面上而获得的点与第二旋转参考点匹配。

计算旋转参数可以包括：基于第一旋转参考点的三维3D坐标、第二旋转参考点的二维2D坐标、相机固有参数和目标的滚动角度来计算旋转参数。

确定最终定位信息可以包括：通过使用旋转参数去校正初始姿态来确定目标的最终姿态。

校正所述定位信息还可以包括：在确定了最终姿态之后计算目标的初始位置的位置参数；以及通过使用位置参数去校正初始位置来确定目标的最终位置。

确定最终位置可以包括：向初始位置应用第一轴上的偏移；以及向初始位置应用与第一轴不同的第二轴上的偏移。