[发明专利]一种充电桩工作状态检测方法及装置

权利要求书

1.一种充电桩工作状态检测方法，其特征在于，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：

待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；

所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度和亮度值；

所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；

所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；

若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作；

在从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块之后，该方法还包括：

若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；

所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值之后，还包括：

若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取之后，还包括：

所述待充电机器人对所述团块的二值图像进行形态学操作，得到整形后的团块。

4.一种充电桩工作状态检测装置，其特征在于，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该装置包括：

采集模块，用于待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；

第一处理模块，用于所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度和亮度值；

第二处理模块，用于所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；

匹配模块，用于所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；

第一判断模块，用于若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作；

在所述匹配模块之后，该装置还包括：

第三处理模块，用于若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；

第二判断模块，用于所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，在所述第二判断模块之后，该装置还包括：

第三判断模块，用于若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块，包括：

整形单元，用于所述待充电机器人对所述团块的二值图像进行形态学操作，得到整形后的团块。