[发明专利]一种充电桩工作状态检测方法及装置

说明书

本申请提供了一种充电桩工作状态检测方法及装置，充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对充电桩进行拍照，以获取参考图像；待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；待充电机器人根据像素值对参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个预设颜色的团块的属性信息；待充电机器人根据预存的团块的属性信息，从参考图像中查找与指示灯的预设信息相匹配的团块；若待充电机器人匹配到预设信息对应的团块，则确认充电桩正常工作。

技术领域

本申请涉及自动化领域，具体而言，涉及一种充电桩工作状态检测方法及装置。

背景技术

随着科技的进步，智能机器人越来越多地融入人们的生活当中，智能机器人的充电方式也从需要人手动连接，发展到智能机器人可以自行充电。大部分智能机器人在电量低于阈值时自动返回充电桩，通过弹片或触点自动对接完成充电。而充电桩没电的情况下，机器人执行回充命令会磨损弹片或触点。

现有技术中，充电桩供电正常的检测是通过充电桩内部电路检测，然后把检测结果通过无线信号传输给机器人。这种方式需要充电桩和机器人上都安装无线模块进行通讯，增加了硬件成本。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种充电桩工作状态检测方法及装置，用于解决现有技术中智能机器人无法自行判断充电桩工作状态的问题。使智能机器人不通过接触充电桩就可自行判断充电桩的供电情况，减少了充电弹片的磨损，降低了硬件成本。

第一方面，本申请实施例提供了一种充电桩工作状态检测方法，其中，所述充电桩上设置有至少两个标识充电桩工作状态的工作状态指示灯，且所述工作状态指示灯的颜色互不相同，该方法包括：

待充电机器人到达第一预设检测点后，通过设置在待充电机器人中的摄像头对所述充电桩进行拍照，以获取参考图像；

所述待充电机器人对参考图像进行颜色处理，得到每一个像素点的像素值；所述像素值包括：色调值、饱和度、亮度值；

所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取，以确定每个所述预设颜色的团块的属性信息；所述属性信息包括：颜色信息、像素面积和中心点；所述预设颜色是预设色调值区间内的颜色；

所述待充电机器人根据所述团块的属性信息，从所述参考图像中查找与所述指示灯的预设信息相匹配的团块；所述预设信息包括：所述指示灯在参考图像中的属性信息和位置关系；

若所述待充电机器人匹配到所述预设信息对应的团块，则确认所述充电桩正常工作。

根据第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方案，其中，在从所述参考图像中查找与所述指示灯相匹配的颜色团块之后，该方法还包括：

若所述待充电机器人未匹配到所述预设信息对应的团块，所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的反光团块进行提取，以确定反光团块的总面积；所述反光团块是满足预设阈值条件的团块；所述预设阈值条件是饱和度阈值和亮度值阈值；

所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值，若所述反光团块的总面积未超过所述第一预设阈值，则判断所述充电桩非正常工作。

根据第一方面的第一种可能的实施方案，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方案，其中，在所述待充电机器人判断所述反光团块的总面积是否超过第一预设阈值之后，还包括：

若所述反光团块的总面积超过所述第一预设阈值，则所述待充电机器人移动至下一预设检测点重新进行检测。

根据第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方案，其中，在所述待充电机器人根据所述像素值对所述参考图像中的预设颜色的团块进行提取之后，还包括：