[发明专利]一种图像引导手术导航装置

权利要求书

1.一种图像引导手术导航装置，其特征在于：包括CT扫描机架(1)、转换平台(2)、支撑框架(3)、多自由度机械臂(4)、脚踏控制开关(5)以及显示屏(6)，所述多自由度机械臂(4)为具有至少三个自由度的机械臂，所述多自由度机械臂(4)上设置有用于测量位置信息的定位器，所述多自由度机械臂(4)可移动式连接在支撑框架(3)上，所述支撑框架(3)可移动式连接在转换平台(2)上，所述CT扫描机架(1)包括贯通其前后两端面的CT通道，所述转换平台(2)用于移动病人进出CT通道，所述多自由度机械臂(4)、定位器、转换平台(2)均连接控制器，所述控制器通过线路分别连接脚踏控制开关(5)、显示屏(6)，所述定位器将转换平台(2)及病人的位置信息发送至控制器，所述显示屏(6)用于选择并确认手术运动轨迹，所述脚踏控制开关(5)用于控制支撑框架(3)和多自由度机械臂(4)运动到最终手术位置或回到初始位置。

2.如权利要求1所述的图像引导手术导航装置，其特征在于：所述多自由度机械臂(4)通过机械臂基座连接在支撑框架(3)上，所述机械臂基座沿支撑框架(3)做纵向方向的位置移动，所述支撑框架(3)沿转换平台(2)做横向方向的位置移动。

3.如权利要求1所述的图像引导手术导航装置，其特征在于：所述定位器处设置有图像采集器，所述图像采集器用于采集转换平台(2)及病人的三维图像信息，所述图像采集器设于多自由度机械臂(4)上，所述图像采集器通过线路连接控制器。

4.如权利要求1、2或3所述的图像引导手术导航装置，其特征在于：所述显示屏(6)放置在支撑框架(3)上，或通过独立的框架放置在地面上。

5.如权利要求1、2或3所述的图像引导手术导航装置，其特征在于：所述多自由度机械臂(4)具有三个、五个、六个或七个自由度，所述多自由度机械臂(4)用于完成三个、五个、六个或七个自由度的运动。