[发明专利]一种图像引导手术导航装置

说明书

本发明涉及一种图像引导手术导航装置，包括CT扫描机架、转换平台、支撑框架、多自由度机械臂、脚踏控制开关以及显示屏，多自由度机械臂为具有至少三个自由度的机械臂，多自由度机械臂上设置有用于测量位置信息的定位器，多自由度机械臂可移动式连接在支撑框架上，支撑框架可移动式连接在转换平台上，CT扫描机架包括贯通其前后两端面的CT通道，转换平台用于移动病人进出CT通道，多自由度机械臂、定位器、转换平台均连接控制器，控制器通过线路分别连接脚踏控制开关、显示屏；本发明同现有技术相比，能够将导航装置和病人同时完成影像扫描，获得最精确的病人病灶的位置信息，进而能在最短时间内完成最准确的手术位置和进针轨迹的引导。

[技术领域]

本发明涉及医疗器械技术领域，具体地说是一种图像引导手术导航装置。

[背景技术]

目前，现有的图像引导手术导航装置和医学影像设备在物理位置上和工作的时间上是各自独立的装置，因此两者的坐标系是独立的。而且两者的工作时间相差也较大，因此在做医学影像扫描时的人体状态和进行微创手术时的人体状态有可能因为时间相差过长而发生病灶的位置改变。

此外，现有的图像引导手术装置在病人完成医学影像扫描后无法同时将人体的医学影像坐标位置信息传递给手术导航装置，必须在手术前通过诸如光学位置定位装置等独立的位置传感器重新完成病人医学影像坐标系和手术导航装置坐标系的统一标定，才能将病人的医学影像位置信息准确地传递给手术导航装置，这会使病人在使用导航装置时因为必须提前完成光学位置标定的步骤延长手术的准备时间，并会增加光学标定失败的可能性，同时也会因为位置坐标信息的转换次数增加而降低最终手术导航的位置获得最终手术位置精度。

[发明内容]

本发明的目的就是要解决上述的不足而提供一种图像引导手术导航装置，能够将导航装置和病人同时完成影像扫描，获得最精确的病人病灶的位置信息，进而能在最短时间内完成最准确的手术位置和进针轨迹的引导。

为实现上述目的设计一种图像引导手术导航装置，包括CT扫描机架1、转换平台2、支撑框架3、多自由度机械臂4、脚踏控制开关5以及显示屏6，所述多自由度机械臂4为具有至少三个自由度的机械臂，所述多自由度机械臂4上设置有用于测量位置信息的定位器，所述多自由度机械臂4可移动式连接在支撑框架3上，所述支撑框架3可移动式连接在转换平台2上，所述CT扫描机架1包括贯通其前后两端面的CT通道，所述转换平台2用于移动病人进出CT通道，所述多自由度机械臂4、定位器、转换平台2均连接控制器，所述控制器通过线路分别连接脚踏控制开关5、显示屏6，所述定位器将转换平台2及病人的位置信息发送至控制器，所述显示屏6用于选择并确认手术运动轨迹，所述脚踏控制开关5用于控制支撑框架3和多自由度机械臂4运动到最终手术位置或回到初始位置。

进一步地，所述多自由度机械臂4通过机械臂基座连接在支撑框架3上，所述机械臂基座沿支撑框架3做纵向方向的位置移动，所述支撑框架3沿转换平台2做横向方向的位置移动。

进一步地，所述定位器处设置有图像采集器，所述图像采集器用于采集转换平台2及病人的三维图像信息，所述图像采集器设于多自由度机械臂4上，所述图像采集器通过线路连接控制器。

进一步地，所述显示屏6放置在支撑框架3上，或通过独立的框架放置在地面上。

进一步地，所述多自由度机械臂4具有三个、五个、六个或七个自由度，所述多自由度机械臂4用于完成三个、五个、六个或七个自由度的运动。

本发明同现有技术相比，结构新颖，设计合理，提供了一种能把导航装置和病人同时完成影像扫描(类似CT、MR、DSA、DR等医学影像设备的扫描)的手术导航装置，可以使医学影像设备在扫描时能完成人体和导航装置在同一个位置坐标系同时成像，因此可以使导航装置同时完成对人体影像病灶位置的准确定位，进而引导手术末端精确完成穿刺手术，即本发明手术导航装置能获得最精确的病人病灶的位置信息，进而能在最短时间内完成最准确的手术位置和进针轨迹的引导。