[发明专利]电机平衡控制方法及系统

权利要求书

1.一种电机平衡控制方法，应用于多电机系统，所述多电机系统包括：第一电机和第二电机，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断所述差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

若大于第一预设阈值，则调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率；

所述调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率之前，所述方法还包括：

比较所述第一电机与所述第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

若第一电机的霍尔中断数的大，则减少所述第一电机的电流频率和/或增大所述第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少所述第二电机的电流频率和/或增大所述第一电机的电流频率。

2.根据权利要求1所述的电机平衡控制方法，其特征在于，计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值之后，所述方法还包括：

判断所述差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制所述第一电机和所述第二电机停止转动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率的步骤之前，包括：

获取所述第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据所述调整系数调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率。

4.一种电机平衡控制系统，应用于多电机系统，所述多电机系统包括：第一电机和第二电机，其特征在于，所述系统包括：获取模块、计算模块、第一判断模块和调节模块；

所述获取模块，用于分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

所述计算模块，用于计算所述第一电机和所述第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

所述判断模块，用于判断所述差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

所述调节模块，用于若大于第一预设阈值，则调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率；

所述系统还包括比较模块；

所述比较模块，用于比较所述第一电机与所述第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

所述调节模块，具体用于若第一电机的霍尔中断数的大，则减少所述第一电机的电流频率和/或增大所述第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少所述第二电机的电流频率和/或增大所述第一电机的电流频率。

5.根据权利要求4所述的电机平衡控制系统，其特征在于，所述系统还包括第二判断模块；

所述第二判断模块，用于判断所述差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制所述第一电机和所述第二电机停止转动。

6.根据权利要求4所述的电机平衡控制系统，其特征在于，所述获取模块，还用于获取所述第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据所述调整系数调节所述第一电机和/或所述第二电机的电流频率。

7.一种电子设备，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-3任一项所述的方法。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器读取并运行时，实现如权利要求1-3任一项所述的方法。