[发明专利]电机平衡控制方法及系统

说明书

本公开提出一种电机平衡控制方法及系统，涉及电机平衡领域。该方法应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，通过获取第一电机和第二电机的霍尔中断数，并计算第一电机和第二电机霍尔中断数的差值的绝对值，从而可以了解该第一电机与第二电机之间的转动是否差距，用该差值的绝对值与预设阈值进行比较，进而可以得到该第一电机与第二电机在各自轨道上的运动状态是否能够达到平衡，如果不平衡，则对第一电机和第二电机的电流频率进行调节，从而使得第一电机和第二电机趋近同步转动，进而使得第一电机和第二电机在各自轨道上的运动轨迹趋近平行，从而使得多电机系统达到像对待平衡状态。

技术领域

本公开涉及电机平衡技术领域，具体而言，涉及一种电机平衡控制方法及系统。

背景技术

电机的平衡控制是在多个电机之间，由于每个电机的转速不同，导致电机之间的运动情况也不同，所以会导致多个电机在运动的过程中出现不平衡的情况。

现有技术中，会给定所有电机一个电流频率阈值，当某个或者多个电机的电流频率大于或者小于该电流频率阈值时，调节某个或者多个电机的电流频率使得该电流频率趋于电流频率阈值，从而达到使得多个电机之间达到平衡运动状态。

但是，由于每个电机负载、电机内部转子的摩擦力等问题的影响，在每个电机的电流频率均相同时，仍然会因为电机的转速不同导致一些电机的运动不平衡。

发明内容

本公开的目的在于提供一种电机平衡控制方法、系统、电子设备及存储介质，以针对现有技术中多个电机不平衡的问题。

为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：

第一方面，本公开提出一种电机平衡控制方法，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，方法包括：

分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值；

若大于第一预设阈值，则调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

可选地，调节第一电机和/或第二电机的电流频率之前，上述方法还包括：

比较第一电机与第二电机累计后的霍尔中断数的大小；

若第一电机的霍尔中断数的大，则减少第一电机的电流频率和/或增大第二电机的电流频率；

若第二电机的霍尔中断数的大，则减少第二电机的电流频率和/或增大第一电机的电流频率。

可选地，计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值之后，上述方法还包括：

判断差值的绝对值是否大于第二预设阈值；

若大于第二预设阈值，则控制第一电机和第二电机停止转动。

可选地，调节第一电机和/或第二电机的电流频率的步骤之前，包括：

获取第一电机和/或第二电机的电流频率的调整系数；

根据调整系数调节第一电机和/或第二电机的电流频率。

第二方面，本公开还提出一种电机平衡控制系统，应用于多电机系统，多电机系统包括：第一电机和第二电机，系统包括：获取模块、计算模块、第一判断模块和调节模块；

获取模块，用于分别获取第一电机、第二电机累计的霍尔中断数；

计算模块，用于计算第一电机和第二电机累计后的霍尔中断数差值的绝对值；

判断模块，用于判断差值的绝对值是否大于第一预设阈值；