[发明专利]高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法

权利要求书

1.一种高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法，其特征在于，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽系统包括包含伺服电机的箱体(10)、设置于所述伺服电机上的旋转轴(11)、可绕所述旋转轴旋转的旋转体(12)以及外部宽度编码器，所述控制方法包括以下步骤：

S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K₁，ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K₁为伺服电机旋转一周宽度变化量；

S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K₁，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP10°,前一计算周期ActP350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP350°,前一计算周期ActP10°时，X＝X-1；

S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止系统运行；

所述判断所述实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系，所述第一阈值为1°～5°；

所述实时宽度AW的宽度偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：将ActW记录成上一计算周期参数ActWMark，且|AW-ActWMark|小于等于第二阈值时，判断实时宽度AW的宽度偏差是实数的线性关系，所述第二阈值为1cm～3cm。

2.一种高速旋转装置自动校准角度和周长系统的控制方法，其特征在于，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽系统包括包含伺服电机的箱体(10)、设置于所述伺服电机上的旋转轴(11)、可绕所述旋转轴旋转的旋转体(12)以及外部周长编码器，所述控制方法包括以下步骤：

S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActC/K₂，ActP为角度编码器值，ActC为外部周长编码器值，K₂为伺服电机旋转一周周长变化量；

S2，获取所述旋转体在转动时的实时周长AC，其中，AC＝(ActP+360*X)*K₂，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP10°,前一计算周期ActP350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP350°,前一计算周期ActP10°时，X＝X-1；

S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时周长AC的周长偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止系统运行；

所述判断实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系，所述第一阈值为1°～5°；

所述实时周长AC的周长偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：将ActC记录成上一计算周期参数ActCMark，且|AC-ActCMark|小于等于第三阈值时，判断实时周长AC的宽度偏差是实数的线性关系，所述第三阈值为2cm～4cm。