[发明专利]高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法

说明书

本发明提供了一种高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法，包括以下步骤：S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K₁ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K₁为伺服电机旋转一周宽度变化量；S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K₁，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP10°,前一计算周期ActP350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP350°,前一计算周期ActP10°时，X＝X‑1；S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止系统运行。

技术领域

本发明涉及一种高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法。

背景技术

目前，圆形装置(例如，轮胎)在高速旋转中出现两侧两侧面宽度变化或者圆周周长的变化会存在爆炸、解体等风险，在装置生产产品过程中会出现产品残次品现象。圆形装置在两个侧侧面变化或者圆周周长变化时如果存在旋转角度的记忆丢失，会造成圆形装置的角度分配失控，造成产品质量下降。现阶段圆形装置的高速旋转和宽度周长的控制算法未实现相互校准，在将要出现危险及产品质量下降的情况下未能提前做出防护。因此高速旋转装置存在两侧侧面宽度变更或圆周周长变更现象实现旋转角度和宽度周长能够相互关联，精确自校准的控制方法有必要性。

发明内容

本发明提供了一种高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法，可以有效解决上述问题。

本发明是这样实现的：

一种高速旋转装置自动校准角度和平宽系统的控制方法，所述高速旋转装置自动校准角度和平宽系统包括包含伺服电机的箱体、设置于所述伺服电机上的旋转轴、可绕所述旋转轴旋转的旋转体以及外部宽度编码器，所述控制方法包括以下步骤：

S1，获取所述旋转体在转动时的实时角度AP，其中，AP＝ActP+ActW/K₁，ActP为角度编码器值，ActW为外部宽度编码器值，K₁为伺服电机旋转一周宽度变化量；

S2，获取所述旋转体在转动时的实时宽度AW，其中，AW＝(ActP+360*X)*K₁，X为旋转过程中旋转角度越过0度与360度界限时加减的模数，其中，当前计算周期ActP10°,前一计算周期ActP350°时，X＝X+1；当前计算周期ActP350°,前一计算周期ActP10°时，X＝X-1；

S3，判断所述实时角度AP的角度偏差在360度模态内是否满足模态线性关系，以及所述实时宽度AW的宽度偏差是否呈实数的线性关系，是，正常运行，否则停止系统运行。

作为进一步改进的，在步骤S2中，所述判断所述实时角度AP的角度偏差是否在360度模态内满足线性关系的步骤包括：

将ActP记录成上一计算周期参数ActPMark，且|AP-ActPMark|小于等于第一阈值时，判断实时角度AP的角度偏差在360度模态内满足线性关系。

作为进一步改进的，所述第一阈值为1°～5°。

作为进一步改进的，在步骤S2中，所述实时宽度AW的宽度偏差是否是实数的线性关系的步骤包括：

将ActW记录成上一计算周期参数ActWMark，且|AW-ActWMark|小于等于第二阈值时，判断实时宽度AW的宽度偏差是实数的线性关系。

作为进一步改进的，所述第二阈值为1cm～3cm。