[发明专利]用于控制农业器具相对于地面的高度的方法和系统

权利要求书

1.一种用于自动控制农业作业车辆的器具相对于地面的高度的方法，所述方法包括：

利用一个或多个计算装置监测器具相对于地面的高度和作业车辆相对于地面的车辆速度中的每一个；

通过将器具的高度与预定目标高度进行比较，利用所述一个或多个计算装置确定器具高度误差；

利用所述一个或多个计算装置基于灵敏度设定计算灵敏度因子，并且其中，当所监测的车辆速度大于预定速度阈值时，灵敏度因子等于与灵敏度设定成比例的第一恒定灵敏度值；其中所述灵敏度设定基于特定车辆速度设定、作物类型、作物高度或地面质量；

当所监测的车辆速度变得小于预定速度阈值时，利用所述一个或多个计算装置将灵敏度因子减小到小于第一恒定灵敏度值；以及

基于器具高度误差和灵敏度因子，利用所述一个或多个计算装置调节器具相对于地面的高度，

其中滞后函数能够应用于灵敏度因子，所述滞后函数包括相对于预定速度阈值的切换点和复位点，

其中切换点被定义为预定速度阈值，复位点被定义为预定速度阈值加上滞后阈值，并且

其中当监测的车辆速度变得小于切换点时，滞后函数使灵敏度因子减小到小于第一恒定灵敏度值，并且仅当所监测的车辆速度随后变得大于复位点时，滞后函数使灵敏度因子返回到第一恒定灵敏度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中减小灵敏度因子包括基于所监测的车辆速度缩放灵敏度因子，使得当所监测的车辆速度小于预定速度阈值时，灵敏度因子随所监测的车辆速度而变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其中基于所监测的车辆速度缩放灵敏度因子包括基于所监测的车辆速度线性地缩放灵敏度因子。

4.根据权利要求1所述的方法，其中减小灵敏度因子包括应用不连续函数，使得当所监测的车辆速度小于预定速度阈值时，灵敏度因子等于第二恒定灵敏度值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中减小灵敏度因子包括应用不连续函数，使得当所监测的车辆速度低于预定速度阈值时，灵敏度因子随着所监测的车辆速度降低而逐步减小。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤中的至少一个：

基于比例信号增益和器具高度误差的乘积计算比例信号，比例信号增益基于灵敏度因子，并且其中调节器具相对于地面的高度包括基于比例信号调节器具的高度；或者

基于器具高度误差相对于时间的积分计算积分信号，并且其中调节器具的高度包括进一步基于积分信号调节器具的高度。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括从作业车辆的操作者接收灵敏度设定。

8.根据权利要求7所述的方法，其中灵敏度设定与车辆速度设定相关联，该车辆速度设定适合于利用器具相对于地面执行农业操作。

9.根据权利要求1所述的方法，其中调节器具的高度包括控制与致动器流体地联接的阀，该致动器构造成升高和降低器具。