[发明专利]用于控制农业器具相对于地面的高度的方法和系统

说明书

在一个方面，公开了一种用于自动控制农业作业车辆的器具相对于地面的高度的方法。该方法可以包括：监测器具的高度和车辆速度；通过将器具的高度与预定目标高度进行比较来确定器具高度误差；和根据灵敏度设定计算灵敏度因子。当监测的车辆速度大于预定速度阈值时，灵敏度因子可以等于与灵敏度设定成比例的第一恒定灵敏度值。该方法可以包括：当监测的车辆速度变得小于预定速度阈值时将灵敏度因子减小到小于第一恒定灵敏度值；和基于器具高度误差和灵敏度因子调节器具相对于地面的高度。

技术领域

本主题总体上涉及用于农业器具的高度控制系统，并且更具体地，涉及用于控制农业器具相对于地面的高度的方法和系统。

背景技术

收割机是一种用于收割和处理作物的农业机械。例如，草料收割机可用于切割和粉碎青贮作物，例如草和谷物。类似地，联合收割机可用于收割谷粒作物，例如小麦、燕麦、黑麦、大麦、玉米、大豆和亚麻或亚麻籽。一般而言，目标是在机械在田地的特定部分上通过一次时完成传统上不同的几个过程。在这方面，大多数收割机配备有可拆卸的收割器具，例如收割台，其从田地切割和收集作物并将作物进给到基础收割机以进行进一步处理。

常规上，大多数收割机的操作需要操作者的大量操作参与和控制。例如，参考联合收割机，操作者通常需要控制各种操作参数，例如联合收割机的方向、联合收割机的速度、联合收割机收割台的高度、通过联合收割机清理风扇的空气流量、储存在联合收割机上的收割作物的量和/或类似物。为了解决这些问题，许多现有的联合收割机利用自动割台高度和倾斜控制系统来保持在地面上方的恒定切割高度，而不管相对于基础联合收割机的地面轮廓或地面位置如何。例如，已知利用电子控制的高度和倾斜缸来基于传感器测量值自动调节收割台相对于地面的高度和侧向取向或倾斜。

某些系统允许操作者根据正在执行的农业操作的期望响应性来调节系统的灵敏度。然而，如果选择灵敏度设定来执行对于慢速而言太高的农业操作，则当作业车辆的速度降低时，系统可能变得不稳定和/或不安全。例如，当作业车辆减速转弯或在农业操作结束时，这可能发生。

因此，在该技术中将欢迎用于控制农业器具相对于地面的高度的改进的方法和相关系统，其解决了上述一个或多个问题。

发明内容

本发明的各方面和优点将在以下描述中部分地阐述，或者可以从描述中显而易见，或者可以通过实践本发明来学习。

在一个方面，本主题涉及用于自动控制农业作业车辆的器具相对于地面的高度的方法。该方法可以包括利用一个或多个计算装置监测器具相对于地面的高度和作业车辆相对于地面的车辆速度中的每一个。该方法可以包括通过将器具的高度与预定目标高度进行比较，利用所述一个或多个计算装置确定器具高度误差。该方法可以包括利用所述一个或多个计算装置基于灵敏度设定计算灵敏度因子。当监测的车辆速度大于预定速度阈值时，灵敏度因子可以等于与灵敏度设定成比例的第一恒定灵敏度值。该方法可以包括当所监测的车辆速度变得小于预定速度阈值时，利用所述一个或多个计算装置将灵敏度因子减小到小于第一恒定灵敏度值。该方法可以包括基于器具高度误差和灵敏度因子，利用所述一个或多个计算装置调节器具相对于地面的高度。

在另一方面，本主题涉及一种用于农业作业车辆的器具的高度控制系统。控制系统可包括与农业作业车辆连接的器具和器具高度传感器，器具高度传感器构造成检测器具相对于地面的高度。控制系统可包括通信地联接到器具高度传感器的控制器。控制器可以包括处理器和相关的存储器。存储器可以存储指令，当由处理器执行时，这些指令配置器具控制器以执行操作。操作可以包括基于从器具高度传感器接收的信号，监测作业车辆相对于地面的车辆速度和器具相对于地面的高度中的每一个。方法可以包括通过将器具的高度与预定目标高度进行比较来确定器具高度误差。方法可以包括基于灵敏度设定计算灵敏度因子。当监测的车辆速度大于预定速度阈值时，灵敏度因子可以等于与灵敏度设定成比例的第一恒定灵敏度值。方法可以包括当监测的车辆速度变得小于预定速度阈值时将灵敏度因子减小到小于第一恒定灵敏度值。方法可以包括基于器具高度误差和灵敏度因子调节器具相对于地面的高度。