[发明专利]一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；

获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；

获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；

根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制；

建立所述关系模型具体包括：

记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；每一次进行预干涉的结果参数作为调节参数对所述关系模型进行反馈调节；

对所述预干涉参数进行补偿具体为：

获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值；

根据驾驶场景预测是否会发生侧滑，若预测会发生侧滑，则获取该驾驶场景对应的预干涉参数，以便进行预干涉；

侧滑驾驶参数用于描述发生侧滑时车辆的特征，根据侧滑驾驶参数判断车辆是否发生侧滑，并获取到侧滑的具体参数，从而对侧滑做出正确的干涉；

预干涉参数用于调节车辆驾驶参数，使得车辆可以对侧滑的发生及时的做出调节，避免事故的发生。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述驾驶场景包括多种场景参数，多种所述场景参数包括地面摩擦力、弯道曲率、弯道长度、制动距离。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述侧滑驾驶参数包括车速、转向值、制动力矩、侧滑距离。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，其特征在于，所述预干涉参数包括加速度值、转向调节值、制动调节值。

5.一种自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，其特征在于，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；

所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；

所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；

所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；

所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制；

所述建模模块具体用于记录车辆在不同驾驶场景下发生侧滑时的驾驶参数以及干涉参数，通过机器学习方法建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；每一次进行预干涉的结果参数作为调节参数对所述关系模型进行反馈调节；

所述补偿模块具体用于获取所述实时驾驶参数与预估侧滑驾驶参数的差值，根据所述差值获取调节值和调节斜率，以所述调节斜率作为调节速度将所述预干涉参数调节至所述调节值；

根据驾驶场景预测是否会发生侧滑，若预测会发生侧滑，则获取该驾驶场景对应的预干涉参数，以便进行预干涉；

侧滑驾驶参数用于描述发生侧滑时车辆的特征，根据侧滑驾驶参数判断车辆是否发生侧滑，并获取到侧滑的具体参数，从而对侧滑做出正确的干涉；

预干涉参数用于调节车辆驾驶参数，使得车辆可以对侧滑的发生及时的做出调节，避免事故的发生。

6.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。