[发明专利]一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统

说明书

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。本发明可以实现侧滑的预先干涉，及时反映，避免侧滑引起的事故。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统。

背景技术

车辆自动驾驶是集自动控制系统、智慧道路及环境感知等技术于一体的智能交通发展的产物，其主要目的在于实现车辆自动控制驾驶行为，避免人工驾驶的主观因素造成潜在的交通事故风险，实现安全驾驶。目前，车辆自动驾驶进行侧滑控制时，通常只能在发生侧滑后再进行控制，无法进行预先干涉，而侧滑的速度通常较快，也需要有较快的反应速度，如果在侧滑发生后再进行控制，很可能因控制不及时导致事故发生。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法及系统，解决现有技术中侧滑控制不及时的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：

建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；

获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；

获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；

根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。

本发明还提供一种自动驾驶车辆的侧滑补偿系统，包括建模模块、预估模块、补偿模块以及控制模块；

所述建模模块用于建立驾驶场景、侧滑驾驶参数以及干涉参数之间的关系模型；

所述预估模块用于获取下一时刻的预估驾驶场景，根据所述关系模型预测所述预估驾驶场景对应的预估侧滑驾驶参数，以及对应的预干涉参数；

所述补偿模块用于获取实时驾驶参数，对比所述实时驾驶参数与所述预估侧滑驾驶参数，并根据对比结果对所述预干涉参数进行补偿；

所述控制模块用于根据补偿后的预干涉参数对车辆进行下一时刻的自动驾驶控制。

本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：本发明根据预估驾驶场景，获取预估侧滑驾驶参数以及预干涉参数，然后根据预估侧滑驾驶参数与实际驾驶参数的对比结果对预干涉参数进行补偿，最后将补偿后的预干涉参数应用至下一时刻的自动驾驶控制进行预干涉。本发明可提前对侧滑情形进行预干涉，及时做出控制反应，避免侧滑引起的事故。

附图说明

图1是本发明提供的自动驾驶车辆的侧滑补偿方法一实施方式的方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

如图1所示，本发明的实施例1提供了自动驾驶车辆的侧滑补偿方法，包括以下步骤：