[发明专利]一种扩展双目相机定位范围的方法和装置

权利要求书

1.一种扩展双目相机定位范围的方法，其特征在于，包括：

S1、对所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像进行分析和处理，得到所采集图像的定位目标在所述双目相机的视场中成像的平面坐标；

S2、设定所采集图像的定位目标为a，那么其中一个相机采集的图像的定位目标a₁在所述该相机的视场中成像的平面坐标为(x₁，y₁)，另一个相机采集的图像的定位目标a₂在所述该相机的视场中成像的平面坐标为(x₂，y₂)，同时设定几何算法计算出图像的定位目标a在所述双目相机的视场中成像的平面坐标为(x，y)；

S3、将a₁与a₂的坐标进行连线，根据几何算法实时计算出的所述图像的定位目标a的成像平面坐标，判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

S4、若超出所述双目相机的视场时，则控制外部旋转装置改变所述双目相机的定位方向或其范围。

2.根据权利要求1所述的一种扩展双目相机定位范围的方法，其特征在于，在步骤2中，a₁及a₂的平面坐标定位范围在(x₀±10，y₀±10)，在此范围之内所述双目相机的定位范围是无需更改的，超出范围时需改变所述双目相机的定位范围。

3.根据权利要求1所述的一种扩展双目相机定位范围的方法，其特征在于，在步骤3中，需检测多组相互对应的a₁与a₂的坐标连线z，判断坐标连线的连贯性和层次性，若z≥5时，则说明坐标连线偏移度过大，影响所述双目相机对图像的分析。

4.根据权利要求1所述的一种扩展双目相机定位范围的方法，其特征在于，在步骤4中，所述控制外部旋转装置中控制器选用车载控制器，外部旋转装置采用外设旋转平台。

5.一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，包括外设旋转平台、车载控制器、采集图像单元和分析处理单元；

所述车载控制器与采集图像单元电连接，采集图像单元与分析处理单元电连接，且分析处理单元通过车载控制器与外设旋转平台电连接。

6.根据权利要求5所述的一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，所述外设旋转平台上固定安装有双目相机，用于带动所述双目相机旋转。

7.根据权利要求5所述的一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，所述分析处理单元用于实时分析处理所采集图像的定位目标在所述双目相机的视场中成像的平面坐标与坐标线z。

8.根据权利要求5所述的一种扩展双目相机定位范围的装置，其特征在于，所述车载控制器用于当所述分析处理单元检测到双目相机定位范围不足时控制外设旋转平台旋转以保证定位范围满足要求。