[发明专利]一种扩展双目相机定位范围的方法和装置

说明书

本发明涉及双目相机应用技术领域，且公开了一种扩展双目相机定位范围的方法，包括：对所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像进行分析和处理，得到所采集图像的定位目标在所述双目相机的视场中成像的平面坐标。该扩展双目相机定位范围的方法和装置，通过在双目相机上设置控制外部旋转装置，配合所采集图像定位目标的平面坐标定位的范围误差允许值，当超出双目相机的视场时，可调整双目相机的镜头的方向，扩展双目相机定位范围，直接下达命令，无需生成模拟图像，过程简单，避免像传统的红外感应一样繁杂，且误差较小。

技术领域

本发明涉及双目相机应用技术领域，具体为一种扩展双目相机定位范围的方法和装置。

背景技术

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的；无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

在无人驾驶汽车中多利用双目相机对行驶路线进行采集，但现有的扩展双目相机多存在难以成像畸变变大、分辨率降低的问题，进而影响定位的精确度，难以保证行驶过程的安全性。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种扩展双目相机定位范围的方法和装置，具备无需生成模拟图像，过程简单，避免像传统的红外感应一样繁杂，且误差较小等优点，解决了现有的扩展双目相机多存在难以成像畸变变大、分辨率降低的问题，进而影响定位的精确度，难以保证行驶过程的安全性的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种扩展双目相机定位范围的方法，包括：

S1、对所述双目相机按照一定的采样频率采集待定位目标的图像进行分析和处理，得到所采集图像的定位目标在所述双目相机的视场中成像的平面坐标；

S2、设定所采集图像的定位目标为a，那么其中一个相机采集的图像的定位目标a₁在所述该相机的视场中成像的平面坐标为(x₁，y₁)，另一个相机采集的图像的定位目标a₂在所述该相机的视场中成像的平面坐标为(x₂，y₂)，同时设定几何算法计算出图像的定位目标a在所述双目相机的视场中成像的平面坐标为(x，y)；

S3、将a₁与a₂的坐标进行连线，根据几何算法实时计算出的所述图像的定位目标a的成像平面坐标，判断其是否即将超出所述双目相机的视场；

S4、若超出所述双目相机的视场时，则控制外部旋转装置改变所述双目相机的定位方向或其范围。

优选的，在步骤2中，a₁及a₂的平面坐标定位范围在(x₀±10，y₀±10)，在此范围之内所述双目相机的定位范围是无需更改的，超出范围时需改变所述双目相机的定位范围。

优选的，在步骤3中，需检测多组相互对应的a₁与a₂的坐标连线z，判断坐标连线的连贯性和层次性，若z≥5时，则说明坐标连线偏移度过大，影响所述双目相机对图像的分析。

优选的，在步骤4中，所述控制外部旋转装置中控制器选用车载控制器，外部旋转装置采用外设旋转平台。

一种扩展双目相机定位范围的装置，包括外设旋转平台、车载控制器、采集图像单元和分析处理单元；