[发明专利]基于距离动态量化的引导预警方法及装置

权利要求书

1.一种基于距离动态量化的引导预警方法，其特征在于，包括：

确定目标器械的尖端与尾端在空间图像坐标系中的坐标关系；

获取所述目标器械的尾端在所述坐标系中的当前坐标，根据所述当前坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标及朝向；

根据所述尖端的当前坐标和所述朝向确定危险区域；

获取所述尖端的当前坐标与所述目标图像上最近坐标点的当前距离，根据所述当前距离确定所述坐标系中目标图像处于所述危险区域时，发出预警信息。

2.根据权利要求1所述的基于距离动态量化的引导预警方法，其特征在于，所述确定目标器械的尖端与尾端在空间图像坐标系中的坐标关系，包括：

采用NDI光学跟踪仪记录所述目标器械固定在装有NDI光学追踪标志物的标定工具上的角度及位置，转换到NDI坐标系中，建立所述尖端与所述尾端在空间图像坐标系中的坐标关系。

3.根据权利要求2所述的基于距离动态量化的引导预警方法，其特征在于，所述获取所述目标器械的尾端在所述坐标系中的当前坐标，包括：

采用NDI光学跟踪仪记录尾端标注有NDI光学追踪标志物的所述目标器械的尾端位置，转换到NDI坐标系中，获得所述尾端在所述坐标系中的当前坐标。

4.根据权利要求3所述的基于距离动态量化的引导预警方法，其特征在于，所述根据所述当前距离确定所述坐标系中目标图像处于所述危险区域时，发出预警信息，包括：

获取所述尖端的当前坐标与所述目标图像上最近坐标点的当前距离，根据所述当前距离与多个阈值的大小比较，发出对应的预警信息。

5.一种基于距离动态量化的引导预警装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定目标器械的尖端与尾端在空间图像坐标系中的坐标关系；

获取模块，用于获取所述目标器械的尾端在所述坐标系中的当前坐标，根据所述当前坐标和所述坐标关系确定所述目标器械的尖端在所述坐标系中的当前坐标及朝向；

检测模块，用于根据所述尖端的当前坐标和所述朝向确定危险区域；

预警模块，用于获取所述尖端的当前坐标与所述目标图像上最近坐标点的当前距离，根据所述当前距离确定所述坐标系中目标图像处于所述危险区域时，发出预警信息。

6.根据权利要求5所述的基于距离动态量化的引导预警装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：采用NDI光学跟踪仪记录所述目标器械固定在装有NDI光学追踪标志物的标定工具上的角度及位置，转换到NDI坐标系中，建立所述尖端与所述尾端在坐标系中的坐标关系。

7.根据权利要求6所述的基于距离动态量化的引导预警装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：采用NDI光学跟踪仪记录尾端标注有NDI光学追踪标志物的所述目标器械的尾端位置，转换到NDI坐标系中，获得所述尾端在所述坐标系中的当前坐标。

8.根据权利要求7所述的基于距离动态量化的引导预警装置，其特征在于，所述预警模块具体用于：获取所述尖端的当前坐标与所述目标图像上最近坐标点的当前距离，根据所述当前距离与多个阈值的大小比较，发出对应的预警信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述基于距离动态量化的引导预警方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述基于距离动态量化的引导预警方法的步骤。