[发明专利]一种对象的定位方法、定位装置、电子设备和可存储介质

权利要求书

1.一种对象的定位方法，其特征在于，与目标对象相关的参考平面预设有特征图案，所述参考平面为有限大小，所述定位方法，包括：

根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面；

获取所述参考平面的中心位置；

其中，所述获取所述参考平面的中心位置包括：

遍历所述特征图案区域，记录下所有3D点集s；

根据所述3D点集获取平面方程Ax+By+Cz+D＝0；

从所述3D点集的中心开始，迭代遍历8邻域像素点到所述平面方程的距离d，当所述距离满足预设条件时，将所述平面方程对应的点(x，y，z)添加到所述3D点集中，其中，距离d通过公式获取；

对所述3D点集中的点进行空洞填充操作和边缘锐化操作获取所述3D点集的重心，将所述重心作为所述参考平面的中心位置；

根据已知的偏移量和所述参考平面的中心位置，计算出所述目标对象的位置，其中，所述偏移量为所述参考平面的中心位置至所述目标对象的位置差。

2.根据权利要求1所述的对象的定位方法，其特征在于，所述根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面，包括：根据特征点匹配的方式从采集到的图像中识别出所述特征图案，将所述特征图案所在平面确认为所述参考平面。

3.根据权利要求2所述的对象的定位方法，其特征在于，所述将所述特征图案所在平面确认为所述参考平面，包括：根据所述特征图案的灰度信息校准所述特征图案所在平面的位置，将校准后的平面确认为所述参考平面。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的对象的定位方法，其特征在于，所述采集到的图像包括：二维图像和与所述二维图像对应的三维图像；

所述根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面，具体为：根据所述特征图案从所述二维图像中识别出所述参考平面；

所述获取所述参考平面的中心位置，具体为：从所述三维图像中获取所述参考平面的中心位置。

5.根据权利要求4所述的对象的定位方法，其特征在于，所述从所述三维图像中获取所述参考平面的中心位置，具体为：利用区域生长算法从所述三维图像中获取所述参考平面的中心位置。

6.根据权利要求1所述的对象的定位方法，其特征在于，所述目标对象设置于第一平面；

所述第一平面和所述参考平面的位置关系包括：

所述参考平面为所述第一平面；或者，

所述参考平面为所述第一平面上凸出部的顶面；或者，

所述参考平面为所述第一平面上凹陷部的底面。

7.根据权利要求1所述的对象的定位方法，其特征在于，所述偏移量由用户通过人机交互界面输入的指令获得。

8.根据权利要求1所述的对象的定位方法，其特征在于，所述目标对象的最长外径小于或等于预设值。

9.一种对象的定位装置，其特征在于，与目标对象相关的参考平面预设有特征图案，所述参考平面为有限大小，所述定位装置，包括：

参考平面确定模块，用于根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面；平面中心获取模块，用于获取所述参考平面的中心位置；

其中，所述获取所述参考平面的中心位置包括：

遍历所述特征图案区域，记录下所有3D点集s；

根据所述3D点集获取平面方程Ax+By+Cz+D＝0；

从所述3D点集的中心开始，迭代遍历8邻域像素点到所述平面方程的距离d，当所述距离满足预设条件时，将所述平面方程对应的点(x，y，z)添加到所述3D点集中，其中，距离d通过公式获取；

对所述3D点集中的点进行空洞填充操作和边缘锐化操作获取所述3D点集的重心，将所述重心作为所述参考平面的中心位置；

位置确定模块，用于根据已知的偏移量和所述参考平面的中心位置，计算出所述目标对象的位置，其中，所述偏移量为所述参考平面的中心至所述目标对象的位置差。