[发明专利]一种对象的定位方法、定位装置、电子设备和可存储介质

说明书

本发明实施例涉及智能定位领域，公开了一种对象的定位方法、定位装置、电子设备和可存储介质。本发明中提供了一种对象的定位方法，与目标对象相关的参考平面预设有特征图案，参考平面为有限大小，定位方法，包括：根据特征图案从采集到的图像中识别出参考平面；获取参考平面的中心位置；根据已知的偏移量和参考平面的中心位置，计算出目标对象的位置，其中，偏移量为参考平面的中心位置至目标对象的位置差。上述方案使得提供了一种新的定位方法，保证对目标对象定位的准确度和精确度。

技术领域

本发明实施例涉及智能定位领域，特别涉及对象的定位方法、定位装置、电子设备和可存储介质。

背景技术

随着机器人技术的日新月异，人们越来越寄希望于看到机器人拥有和人类类似的外形，能够像正常人那样完成接咖啡、按电梯等自由操作。伴随着Boston robots(波士顿机器人)和日本的仿人类机器人不断推出，让机器人长得越来越像人已经基本实现了，但是要让机器人如同人一样去执行一些精细的操作，比如从杂乱的桌面上拿起一个苹果，拿着杯子去接咖啡等等还显得非常吃力，主要原因是机器人定位这些复杂的物体精度不高，机械结构执行也有累积误差导致。

现有技术中，定位目标对象时大致有两种方案：一种是通过二维图像(如RGB图)采集设备采集目标对象所在位置的图像，利用二维图像采集设备中设备的相差等参数计算采集设备到目标对象的距离，从而根据采集设备本身的坐标计算出目标对象的空间坐标；另一种是通过三维图像(如深度图)采集设备直接获取包括目标对象的图像，并根据目标对象的特征寻找出目标对象所在的位置。

本申请的发明人发现：现有第一种方案中，由于相差等参数存在一定误差，而且这种算法是估算，一系列误差累计后，使得无法获得目标对象的精确位置；现有第二种方案中，虽然直接获取的位置较为准确，但由于三维图像自身的特性，造成像素较低，在识别细小对象时，可能造成无法识别到，或者识别不准确等问题。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种对象的定位方法、定位装置、电子设备和可存储介质，使得提供了一种新的定位方法，保证对目标对象定位的准确度和精确度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种对象的定位方法，与目标对象相关的参考平面预设有特征图案，所述参考平面为有限大小，所述定位方法，包括：根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面；获取所述参考平面的中心位置；根据已知的偏移量和所述参考平面的中心位置，计算出所述目标对象的位置，其中，所述偏移量为所述参考平面的中心位置至所述目标对象的位置差。

本发明的实施方式提供了一种对象的定位装置，与目标对象相关的参考平面预设有特征图案，所述参考平面为有限大小，所述定位装置，包括：参考平面确定模块，用于根据所述特征图案从采集到的图像中识别出所述参考平面；平面中心获取模块，用于获取所述参考平面的中心位置；位置确定模块，用于根据已知的偏移量和所述参考平面的中心位置，计算出所述目标对象的位置，其中，所述偏移量为所述参考平面的中心至所述目标对象的位置差。

本发明的实施方式还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的对象的定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的对象的定位方法。