[发明专利]基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法

权利要求书

1.一种基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，包括：

构建背景模型；

获取待测图像信息；

将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；

根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机运行。

2.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，构建所述背景模型包括：

获取初始图像信息；

所述初始图像信息包括两张以上图像。

3.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述构建背景模型还包括：

将所述初始图像作为背景图像，获取所述背景图像各像素点的RGB值，存储所述背景图像各像素点的RGB值；设定所述背景图像各像素点的RGB值为S_n，S_n为{R_n，G_n，B_n}的数列，所述背景模型为{S₁,S₂,……,S_n}的数列，其中，n为背景图像像素点的个数。

4.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息，包括：

获取所述待测图像各像素点的RGB值；设定所述待测图像各像素点的RGB值为P_n，P_n为{r_n，g_n，b_n}的数列；

对比所述待测图像与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值，当|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n|≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁时，设定所述待测图像中对应的像素点为悬浮物像素点，其中，Y₁为第一阈值。

5.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，所述根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机运行，包括：

当获取到所述悬浮物像素点时，控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行。

6.根据权利要求4所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于：

将两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值进行对比，所述两个或两个以上的所述悬浮物像素点之间的RGB值的差值绝对值小于等于Y₂，则所述悬浮物像素点为相似点，对所述相似点进行存储，当所述相似点的数量大于等于Y₃，设定所述相似点对应同一悬浮物，其中，Y₂为第二阈值，Y₃为第三阈值。

7.根据权利要求6所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，还包括：

将所述待测图像进行区域划分；

当同一悬浮物分布在一个区域或者相邻的两个区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的电机，控制其运行；

当同一悬浮物分布在三个以上的区域，则控制器发送控制信号给所述水面悬浮垃圾收集装置的提醒装置，所述提醒装置发出提示声。

8.根据权利要求1所述的一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，其特征在于，还包括：

通过位置传感器获取所述水面悬浮垃圾收集装置的位置信息；

根据所述位置信息，所述控制器控制所述水面悬浮垃圾收集装置调头并切换所述背景模型中背景图像对应的S_n数列；

当所述水面悬浮垃圾收集装置调头时，摄像装置每间隔时间t采集一次转动图像，t＞0。