[发明专利]基于水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法

说明书

本申请涉及一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法，涉及环境清扫装置技术领域，其中，所述水面悬浮垃圾收集装置的电机控制方法包括：构建背景模型；获取待测图像信息；将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行。本申请将待测图像与背景模型进行对比，能够快速的确定出是否有水面悬浮物，使水面悬浮垃圾收集装置能够及时、准确、快速的对水面悬浮物进行清理，提高了水面悬浮垃圾收集装置的运行效率、准确率和智能化水平。

技术领域

本申请涉及环境清扫装置技术领域，尤其涉及一种水面悬浮垃圾收集装置的水面悬浮物识别及电机控制方法。

背景技术

人们对水环境越来越重视，但常常水面悬浮物和藻类浮游物等对水面造成严重的污染。所以，河流、湖泊、池塘和游泳池等水域是需要定期打扫，维护水环境的清洁。随着人类社会的发展，人们的生活水平日益提高，人们对物质的要求也相应随之提高，加上城市化和工业化进程的飞速发展，人类环保意识的淡薄，人类活动对生产、生活中产生的垃圾也缺少妥善的处理，造成了江、河、湖、海等垃圾污染严重，水面漂浮着大量的垃圾；同时由于自然原因被风吹落的大量树叶、花瓣等漂落到水面上形成水面悬浮垃圾，随着时间的推移，水面悬浮垃圾腐烂后沉入水中，导致水质变坏、变臭，水中的生物大量死亡，在水中死亡的生物长时间浸泡又加速水质变坏、变臭，循环往复，最终造成水质被严重的污染，严重危及到人类的生产、生活和动、植物的生存。因此，及时的清理水面悬浮垃圾具有重要的现实意义。

目前采用得较多的清洁方法是人工打捞的方法，通过清洁工手动打捞水中垃圾，达到改善水环境的目的。这种方法运行成本高，清洁效率低，受天气影响大，危险性高并危及着清理人员的生命安全。因此，迫切需要清扫得更干净的、效率更高的、更智能的、经济实用的水域保洁技术。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。

本公开实施例提供了一种水面悬浮垃圾收集装置的悬浮物识别及电机控制方法。

在一些实施例中，所述方法包括：构建背景模型；获取待测图像信息；将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息；根据所述比对信息控制所述水面悬浮垃圾收集装置的电机运行。

采用上述技术方案，通过建立背景模型，将待测图像与背景模型进行对比，能够快速的确定出是否有水面悬浮物，从而能及时的对水面悬浮物进行清理。

在一些实施例中，构建所述背景模型包括：获取初始图像信息；所述初始图像信息包括两张以上图像。

在一些实施例中，所述构建背景模型还包括：将所述初始图像作为背景图像，获取所述背景图像各像素点的RGB值，存储所述背景图像各像素点的RGB值；设定所述背景图像各像素点的RGB值为S_n，S_n为{R_n，G_n， B_n}的数列，所述背景模型为{S₁,S₂,……,S_n}的数列，其中，n为背景图像像素点的个数。

在一些实施例中，所述将所述待测图像信息与所述背景模型进行比对，获得比对信息，包括：获取所述待测图像各像素点的RGB值；设定所述待测图像各像素点的RGB值为P_n，P_n为{r_n，g_n，b_n}的数列；对比所述待测图像与所述背景模型对应位置的像素点的RGB值，当|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n| ≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁时，设定所述待测图像中对应的像素点为悬浮物像素点，其中，Y₁为第一阈值。