[发明专利]一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法

权利要求书

1.一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：包括小车主体(1)，所述小车主体(1)上表面安装有活动货物板组(2)，且活动货物板组(2)上安装有货物配重调节机构(3)，且小车主体(1)底部安装有移动轮架(4)，所述移动轮架(4)内部还设置有用于控制的边缘平衡机构(5)；

所述活动货物板组(2)包括若干个设置在小车主体(1)上的活动收纳槽(209)，所述活动收纳槽(209)内部设置有货物配重板(201)，所述货物配重板(201)底部通过若干个承压衬垫(202)连接有滑动钢珠(203)，且承压衬垫(202)内部安装有压力传感器(204)，所述货物配重调节机构(3)包括安装在货物配重板(201)一端的液压杆(301)，所述液压杆(301)末端穿过活动收纳槽(209)内壁与小车主体(1)端部连接，所述货物配重板(201)底部还安装有悬挂配重组件(302)，所述边缘平衡机构(5)和悬挂配重组件(302)均通过平衡系统(6)进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述活动收纳槽(209)两端均安装有限位台座(205)，所述限位台座(205)内壁等间隔连接有若干个气压推杆(206)，所述气压推杆(206)末端连接有限位垫板(207)，所述限位垫板(207)外壁设置有弹性垫(208)。

3.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述悬挂配重组件(302)包括铰连接在承压衬垫(202)侧面的配重块(303)，所述配重块(303)底端连接有减震柱(304)，所述减震柱(304)底端连接有电磁滑块(305)，且所有的电磁滑块(305)与移动轮架(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述承压衬垫(202)顶端安装有一组滑动轮(306)，且货物配重板(201)底面设置有一组光滑凹槽(307)，相邻的承压衬垫(202)之间通过电动螺杆(308)固定连接，且位于外端的电动螺杆(308)通过连接座与小车主体(1)内部连接。

5.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述移动轮架(4)包括中心轮轴(401)，所述中心轮轴(401)两端均通过转向节臂(402)连接有支撑轮毂(403)，所述中心轮轴(401)上设置有一层光滑金属层(404)，且支撑轮毂(403)外部安装有蜂窝轮胎(405)，所述边缘平衡机构(5)包括安装在小车主体(1)内部的蓄积室(501)。

6.根据权利要求5所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述蓄积室(501)内部填充有配重液(502)，所述蜂窝轮胎(405)上均匀设置有若干个蜂窝孔(503)，所述蜂窝孔(503)内部均设置有塑钢管道(504)，所述塑钢管道(504)内部均安装有平衡铅块(505)，且塑钢管道(504)通过下斜管道(506)与蓄积室(501)连接，每一个下斜管道(506)上均安装有电磁阀(507)，所述蓄积室(501)内部安装有活塞板(508)，所述活塞板(508)顶端连接有活塞杆(509)，所述活塞杆(509)通过密封轴承(510)贯穿蓄积室(501)顶端。

7.根据权利要求1所述的一种激光导引小车的平衡调节装置，其特征在于：所述平衡系统(6)包括小车姿态检测模块(601)、检测信号输入模块(602)、环境信息检测模块(603)和主控制模块(604)，所述小车姿态检测模块(601)、检测信号输入模块(602)、环境信息检测模块(603)均与主控制模块(604)输入端电性连接，所述主控制模块(604)输出端电性连接有电机驱动模块(605)、信息反馈模块(606)和重量平衡模块(607)，所述主控制模块(604)输出端还连接有用于提醒的警示通知模块(608)。

8.一种激光导引小车的平衡调节方法，其特征在于：包括如下步骤：

S100、检测小车重量分布并调节至平衡状态；

S200、实时检测小车运动时的参数；

S300、根据检测的参数对小车进行动态平衡调节。