[发明专利]一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法

说明书

本发明公开了一种激光导引小车的平衡调节装置，包括小车主体，小车主体上表面安装有活动货物板组，且活动货物板组上安装有货物配重调节机构，且小车主体底部安装有移动轮架，移动轮架内部还设置有用于控制的边缘平衡机构，液货物配重板底部还安装有悬挂配重组件，边缘平衡机构和悬挂配重组件均通过平衡系统进行控制，一种激光导引小车的平衡调节方法，包括如下步骤：S100、检测小车重量分布并调节至平衡状态；S200、实时检测小车运动时的参数；S300、根据检测的参数对小车进行动态平衡调节，该平衡装置在合理调节货物质量分布的同时，通过动态调节的方式，实现转向平衡调节，使得小车主体始终处于稳定行驶状态，提高了运输效率和安全性。

技术领域

本发明涉及智能搬运设备技术领域，具体为一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法。

背景技术

智能物料搬运装备，指用于制造车间内或车间之间物料移动、搬运的智能装备，包括自动导引小车(AGV)、激光导引小车(LGV)、智能悬挂输送系统等，智能仓储装备，指能自动存储和取出货物的智能装备和系统，包括自动化立体仓库及其自动识别系统、巷道堆垛机、专家系统等。

AGV是自动导引车的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构(例如移载，装配机构)的无人驾驶的自动化车辆；通常多台AGV与控制计算机(控制台)，导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。

激光导引小车是自动导引小车中的一种，其主要通过激光反射的方式对小车进行引导，一般的激光导引小车在运动的时候，都需要进行平衡调节，以保证小车处于平衡状态。

但是，现有激光导引小车平衡调节装置存在以下缺陷：

(1)一般的平衡调节装置都只是对小车进行简单的静态平衡，而在运动过程中受力会发生改变，很容易出现局部不平衡的情况，影响小车的情况状态和运输稳定性；

(2)而且堆放在小车上的货物，由于其放置方式是随意叠加，在重量分配上很容易存在不均匀的情况，而不均匀的货物分配很容易导致小车在运动转向的时候出现不平衡，导致货物松脱或者洒落的情况，影响搬运效率。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足,本发明提供一种激光导引小车的平衡调节装置及平衡调节方法，在合理调节货物质量分布的同时，通过动态调节的方式，实现转向平衡调节，使得小车主体始终处于稳定行驶状态，提高了运输效率和安全性，能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种激光导引小车的平衡调节装置，包括小车主体，所述小车主体上表面安装有活动货物板组，且活动货物板组上安装有货物配重调节机构，且小车主体底部安装有移动轮架，所述移动轮架内部还设置有用于控制的边缘平衡机构；

所述活动货物板组包括若干个设置在小车主体上的活动收纳槽，所述活动收纳槽内部设置有货物配重板，所述货物配重板底部通过若干个承压衬垫连接有滑动钢珠，且承压衬垫内部安装有压力传感器，所述货物配重调节机构包括安装在货物配重板一端的液压杆，所述液压杆末端穿过活动收纳槽内壁与小车主体端部连接，所述货物配重板底部还安装有悬挂配重组件，所述边缘平衡机构和悬挂配重组件均通过平衡系统进行控制。

进一步地，所述活动收纳槽两端均安装有限位台座，所述限位台座内壁等间隔连接有若干个气压推杆，所述气压推杆末端连接有限位垫板，所述限位垫板外壁设置有弹性垫。

进一步地，所述悬挂配重组件包括铰连接在承压衬垫侧面的配重块，所述配重块底端连接有减震柱，所述减震柱底端连接有电磁滑块，且所有的电磁滑块与移动轮架连接。