[发明专利]定位方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种定位方法，应用于待定位设备，所述待定位设备为自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

根据所述待定位设备的初定位数据,从高精地图中确定所述待定位设备所在区域的点云数据；

将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；

若匹配成功，则根据匹配结果确定所述点云数据的获取设备与所述待定位设备上图像采集装置的相对位姿；

将所述待定位设备的加速度和旋转角度中的至少一种，以及所述相对位姿输入预先训练的定位模型，输出所述待定位设备的位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配，包括：

检测所述点云数据和所述场景图片中的关键点；

匹配所述点云数据中的关键点和所述场景图片中的关键点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述匹配所述点云数据中的关键点和所述场景图片中的关键点，包括：

利用特征描述子对所述点云数据和所述场景图片中的关键点进行描述；

基于深度学习算法和所述关键点的特征描述子，确定所述点云数据和所述场景图片中的关键点的匹配结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果确定所述点云数据的获取设备与待定位设备上图像采集装置的相对位姿，包括：

根据所述点云数据与所述场景图片中匹配成功的关键点对，确定所述点云数据的获取设备与待定位设备上图像采集装置的相对位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据与所述场景图片中匹配成功的关键点对，确定所述点云数据的获取设备与待定位设备上图像采集装置的相对位姿，包括：

将所述点云数据与所述场景图片中匹配成功的至少三个关键点对代入所述点云数据与所述场景图片的空间转换方程，生成至少四个方程解；

根据所述至少四个方程解和匹配成功的所述至少三个关键点对以外的至少一个关键点对，确定所述点云数据的获取设备与待定位设备上图像采集装置的相对位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配之后，所述方法还包括：

若匹配失败，则根据所述待定位设备的定位数据，调整待定位设备所在区域；

基于调整后的待定位设备所在区域，返回继续执行从高精地图中确定待定位设备所在区域的点云数据；

将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；

若匹配成功，则根据匹配结果确定所述待定位设备的位姿的步骤。

7.一种定位装置，配置于待定位设备，所述待定位设备为自动驾驶车辆，其特征在于，包括：

点云数据确定模块，用于根据所述待定位设备的初定位数据,从高精地图中确定所述待定位设备所在区域的点云数据；

数据匹配模块，用于将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；

相对位姿确定模块，用于根据所述匹配结果确定所述点云数据的获取设备与所述待定位设备上图像采集装置的相对位姿；

位姿确定模块，用于将所述待定位设备的加速度和旋转角度中的至少一种，以及所述相对位姿输入预先训练的定位模型，输出所述待定位设备的位姿。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述数据匹配模块，包括：

关键点检测单元，用于检测所述点云数据和所述场景图片中的关键点；

关键点匹配单元，用于匹配所述点云数据中的关键点和所述场景图片中的关键点。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述数据匹配模块，包括：

关键点描述单元，用于利用特征描述子对所述点云数据和所述场景图片中的关键点进行描述；

匹配结果确定单元，用于基于深度学习算法和所述关键点的特征描述子，确定所述点云数据和所述场景图片中的关键点的匹配结果。