[发明专利]定位方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位方法、装置、设备和介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：根据待定位设备的初定位数据,从高精地图中确定所述待定位设备所在区域的点云数据；将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；若匹配成功，则根据匹配结果确定所述点云数据的获取设备与所述待定位设备上图像采集装置的相对位姿；根据所述相对位姿确定所述待定位设备的位姿。本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备和介质，实现了不依赖于雷达传感器的定位，降低了对自动驾驶车辆的定位成本。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

目前，自动驾驶正在给交通出行带来巨大变革。但是自动驾驶所面临的首要问题就是对自动驾驶车辆的定位。

传统定位方案是匹配激光雷达获取的点云数据呈现的场景图像和地图图像，根据匹配结果确定车辆的位置，以实现车辆的定位。

然而，上述方法依赖于激光雷达传感器，而激光雷达传感器的设备成本较高。

发明内容

本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备和介质，实现不依赖于雷达传感器的定位，以降低对自动驾驶车辆的定位成本。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，该方法包括：

根据待定位设备的初定位数据,从高精地图中确定所述待定位设备所在区域的点云数据；

将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；

若匹配成功，则根据匹配结果确定所述点云数据的获取设备与所述待定位设备上图像采集装置的相对位姿；

根据所述相对位姿确定所述待定位设备的位姿。

第二方面，本发明实施例还提供了一种定位装置，该装置包括：

点云数据确定模块，用于根据待定位设备的初定位数据,从高精地图中确定所述待定位设备所在区域的点云数据；

数据匹配模块，用于将所述点云数据与所述待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片进行匹配；

相对位姿确定模块，用于根据所述匹配结果确定所述点云数据的获取设备与所述待定位设备上图像采集装置的相对位姿；

位姿确定模块，用于根据所述相对位姿确定所述待定位设备的位姿。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的定位方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的定位方法。

本发明实施例通过匹配待定位设备上图像采集装置拍摄的场景图片与从高精地图中确定的所述待定位设备所在区域的点云数据，根据匹配结果确定所述待定位设备的位姿，从而实现在无需依赖于激光雷达传感器设备的情况下，对待定位设备的定位。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种定位方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种定位方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的一种定位方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种定位装置的结构示意图；