[发明专利]一种变距吸取机械手及操作方法

权利要求书

1.一种变距吸取机械手，其特征在于：它包括用于和搬运机械手相连的顶板（8），所述顶板（8）的短边两侧分别布置有第一侧板（1）和第二侧板（16），所述第一侧板（1）和第二侧板（16）之间平行固定有第一导轨（2）和第二导轨（3），所述第一导轨（2）和第二导轨（3）上滑动配合安装有吸嘴安装座（4），所述吸嘴安装座（4）的底部安装有吸取结构，多个所述吸嘴安装座（4）的顶部通过能够伸缩的菱形连杆结构（13）铰接相连；在最边位置的一个吸嘴安装座（4）的顶部固定安装有推板（9），所述推板（9）与用于推动其移动的动力机构相连，在最边位置的的另一个吸嘴安装座（4）的顶部铰接有端部连接板（14），所述端部连接板（14）的另一端通过端部销轴（15）铰接在第二侧板（16）上。

2.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述顶板（8）的长边两侧对称固定有连接板（11），所述连接板（11）上均布加工有多个螺纹孔，所述螺纹孔通过螺栓与搬运机械手的末端固定相连。

3.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述吸取结构包括固定安装在吸嘴安装座（4）底部的第一吸嘴（6）和第二吸嘴（7），所述吸嘴安装座（4）的两侧壁上固定有吸管安装接头（5）。

4.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述菱形连杆结构（13）包括通过中心销轴（20）铰接在吸嘴安装座（4）顶部中心的第一连杆（17）和第二连杆（18），相邻的吸嘴安装座（4）上的第一连杆（17）和第二连杆（18）的末端通过端部销轴（19）铰接相连。

5.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述动力机构包括推动气缸（12），所述推动气缸（12）固定安装在顶板（8）的下端面，所述推动气缸（12）的活塞杆（10）末端与推板（9）固定相连。

6.根据权利要求1所述一种变距吸取机械手，其特征在于：所述第一侧板（1）的内侧壁上固定有用于对推板（9）限位的限位块（21）。

7.权利要求1-6任意一项所述变距吸取机械手的操作方法，其特征在于它包括以下步骤：

Step1：将上述的吸取机械手与搬运机械手固定相连；

Step2：根据需要吸取零部件的尺寸，启动推动气缸（12），通过推动气缸（12）驱动菱形连杆结构（13）进行伸缩；

Step3：由菱形连杆结构（13）带动相应的吸嘴安装座（4）沿着第一导轨（2）和第二导轨（3）滑动，改变相邻的两个吸嘴安装座（4）之间的距离；

Step4：最终改变吸嘴之间的间距，使其能够适应不同尺寸的零部件的吸取。