[发明专利]一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法

权利要求书

1.一种隧道巡检机器人通行防火门装置，其特征在于：包括防火门本体、控制机构和控制器；所述控制机构与所述防火门本体连接且用于控制所述防火门本体的打开或关闭，所述防火门本体的内侧和外侧均设有感应器，所述防火门本体上还设有状态检测器，所述感应器、所述状态检测器和所述控制机构均与所述控制器电连接，所述感应器用于探测机器人接近信息并将探测到的信息转换成电信号传输至所述控制器，所述状态检测器用于检测防火门的开闭状态并将检测到的信号传输至所述控制器，所述控制器能够控制所述控制机构动作；

所述防火门本体包括门框、第一门板和第二门板，所述门框具有相对的第一铰接端和第二铰接端，所述第一门板的一端与所述门框的第一铰接端铰接，所述第一门板的另一端为自由端，所述第二门板的一端与所述门框的第二铰接端铰接，所述第二门板的另一端为自由端，所述第一门板的自由端设有第一缺口，所述第二门板的自由端设有第二缺口，所述控制机构用于控制所述第一门板和所述第二门板打开或闭合，当所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一缺口与所述第二缺口相对应，所述感应器设置于所述门框的内侧和外侧，所述状态检测器设置于所述门框的内侧；

所述控制机构的数量为两个，两个所述控制机构分别为第一控制机构和第二控制机构，所述第一控制机构与所述第一门板连接且用于控制第一门板的打开或闭合，所述第二控制机构与所述第二门板连接且用于控制第二门板的打开或闭合；

所述第一控制机构包括第一电机、第一连杆和第二连杆，所述第一电机的输出轴与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一门板铰接，所述第一电机与所述控制器电连接；

所述第二控制机构包括第二电机、第三连杆和第四连杆，所述第二电机的输出轴与所述第三连杆的一端固定连接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第四连杆的另一端与所述第二门板铰接，所述第二电机与所述 控制器电连接；

所述第一门板的自由端设有第一密封槽，所述第一密封槽内设有第一密封条，所述第二门板的自由端设有第二密封槽，所述第二密封槽内设有第二密封条，在所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一密封条与所述第二密封条相互错开；

所述第一缺口的两内侧壁上均设有第一卡槽，所述第一密封条的靠近所述第一缺口的一端弯折卡入所述第一卡槽内；所述第二缺口的两内侧壁上均设有第二卡槽，所述第二密封条的靠近所述第二缺口的一端弯折卡入第二卡槽内；

当所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一密封条与所述第二门板的自由端抵接，所述第二密封条与所述第一门板的自由端抵接。

2.一种权利要求1所述的隧道巡检机器人通行防火门装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：当所述感应器感应到机器人接近防火门本体时，所述感应器将机器人接近信号传输至所述控制器，所述控制器对机器人发出减速信号，机器人减速行驶；

 S2：所述控制器向所述状态检测器发出信号，所述状态检测器检测防火门本体的开闭状态，并将检测到的信息传输至所述控制器；当所述防火门本体处于开启状态时，所述控制器对机器人发出缓慢通过所述防火门本体的信号；当所述防火门本体处于关闭状态时，所述控制器对所述控制机构发出打开所述防火门本体的信号，当所述防火门本体被打开后，所述控制器对机器人发出缓慢通过所述防火门本体的信号；

S3：机器人通过所述防火门本体后给所述控制器发送已离开的信号，然后所述控制器对所述控制机构发出关闭所述防火门本体的信号，所述控制机构控制所述防火门本体关闭。

3.根据权利要求2所述的隧道巡检机器人通行防火门装置的控制方法，其特征在于：在S1步骤中，机器人减速后的行驶速度小于20cm/s。