[发明专利]一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法

说明书

本发明公开了一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法,属于防火门技术领域，该防火门装置包括防火门本体、控制机构和控制器；控制机构与防火门本体连接且用于控制防火门本体的打开或关闭，防火门本体的内侧和外侧均设有感应器，防火门本体上还设有状态检测器，感应器、状态检测器和控制机构均与控制器电连接，控制器能够控制控制机构动作；其结构简单，使用方便，能够对靠近防火门的机器人发出降速信号，并且准确打开防火门，保证机器人顺利通过防火门。该控制方法控制合理，能够避免机器人与防火门本体相撞。

技术领域

本发明属于防火门技术领域，具体涉及一种隧道巡检机器人通行防火门装置及其控制方法。

背景技术

长期以来，电缆隧道的内部环境、电缆的运行情况一直影响着设备稳定运行。近些年，国内多次发生电缆隧道火灾、高压电缆积水、电力隧道设施失窃等事故。

目前隧道巡检仍旧是传统的人工巡检。然而电缆隧道内电缆、排水、通风、供电、照明、消防、通讯等输电设备及附属设备数量多、分布点多、总里程长，给人工巡检带来了繁重的巡检内容；同时地下隧道存在易积水、易产生有害气体、空气不易流通、散热较慢等问题，对日常巡检提出了更高要求，也增加了人工巡检的危险性。

在电缆隧道中安装电缆隧道巡检机器人，可以实现对电缆隧道恶劣环境的自动巡检，并对隧道状态、电缆及其他高压设备动态数据的采集、回传和存储。为电缆运行人员及电网上层管理部门提供了可靠地数字依据，更好的做出运行安排，减轻了劳动强度，为城市电力供应提供保障。

但是目前的防火门存在机器人靠近时，因速度过快，防火门未及时打开，导致机器人撞上防火门的情况发生。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种隧道巡检机器人通行防火门装置，其结构简单，使用方便，能够降低机器人靠近防火门时的速度，准确打开防火门，保证机器人顺利通过防火门。

本发明实施方式的另一个目的在于提供一种隧道巡检机器人通行防火门装置的控制方法，该控制方法能够感应到机器人接近时，控制防火门本体打开，机器人通过后，再控制防火门关闭。

本发明的实施方式是这样实现的：

本发明的实施方式提供了一种隧道巡检机器人通行防火门装置，包括防火门本体、控制机构和控制器；所述控制机构与所述防火门本体连接且用于控制所述防火门本体的打开或关闭，所述防火门本体的内侧和外侧均设有感应器，所述防火门本体上还设有状态检测器，所述感应器、所述状态检测器和所述控制机构均与所述控制器电连接，所述感应器用于探测机器人接近信息并将探测到的信息转换成电信号传输至所述控制器，所述状态检测器用于检测防火门的开闭状态并将检测到的信号传输至所述控制器，所述控制器能够控制所述控制机构动作。

可选地，所述防火门本体包括门框、第一门板和第二门板，所述门框具有相对的第一铰接端和第二铰接端，所述第一门板的一端与所述门框的第一铰接端铰接，所述第一门板的另一端为自由端，所述第二门板的一端与所述门框的第二铰接端铰接，所述第二门板的另一端为自由端，所述第一门板的自由端设有第一缺口，所述第二门板的自由端设有第二缺口，所述控制机构用于控制所述第一门板和所述第二门板打开或闭合，当所述第一门板和所述第二门板闭合时，所述第一缺口与所述第二缺口相对应，所述感应器设置于所述门框的内侧和外侧，所述状态检测器设置于所述门框的内侧。

可选地，所述控制机构的数量为两个，两个所述控制机构分别为第一控制机构和第二控制机构，所述第一控制机构与所述第一门板连接且用于控制第一门板的打开或闭合，所述第二控制机构与所述第二门板连接且用于控制第二门板的打开或闭合。

可选地，所述第一控制机构包括第一电机、第一连杆和第二连杆，所述第一电机的输出轴与所述第一连杆的一端固定连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述第一门板铰接，所述第一电机与所述控制器电连接。