[发明专利]一种轧机及延长线上的在线机器人精整平台在审
申请号: | 201910377287.2 | 申请日: | 2019-05-07 |
公开(公告)号: | CN110293566A | 公开(公告)日: | 2019-10-01 |
发明(设计)人: | 白丹;崔立新 | 申请(专利权)人: | 北京鼎新时代科技有限公司 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B25J19/02;B24B7/06;B24B27/033;B24B27/00;B24B49/12;B24B55/06;B24B41/00;B23K7/06;B23C5/00;B23D13/00;B21B15/00 |
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地址: | 102600 北京市大兴区*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 在线机器 轧机 延长线 轧材 合格率 钢铁行业 工具应用 连铸连轧 内部缺陷 轧材表面 被轧材 轧制线 精整 铸坯 发现 | ||
1.一种轧机及延长线上的在线机器人精整平台,其特征在于,包括:
配置成能够在轧制线及延长线区域实时采集被轧制件表面图像的摄像机系统;
配置成能够根据图像实时检测缺陷位置及大小的图像处理系统;
配置成能够实时进行缺陷精整处理的机器人系统;所述机器人系统包括精整机器人;
配置成能够实时控制机器人系统进行缺陷精整处理的控制计算机;
其中,所述摄像机系统与所述图像处理系统相连接,所述图像处理系统、所述机器人系统均分别与所述控制计算机相连接。
2.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,还包括:
配置成能够实时检测被轧制件与精整机器人或被轧制件与轧机之间相对位置的位置传感器及相关位置计算软件工具;所述位置传感器及计算位置数据传送给所述图像处理系统。
3.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述精整机器人为多个、分布在轧机及延长线上。
4.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述精整机器人为可移动设备。
5.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述精整机器人包括底座、设置在所述底座上的机械臂以及设置在所述机械臂上的精整工具。
6.根据权利要求5所述的平台,其特征在于,所述精整工具包括修磨砂轮,铣削、刨削刀具或火焰清理工具、气刨工具。
7.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述精整工具为多个、多种工具复用。
8.根据权利要求5所述的平台,其特征在于,所述精整工具为修磨砂轮或火焰清理工具时,修磨砂轮修磨切线方向与被轧制件的移动方向或火焰清理渣子喷溅方向与被轧制件的移动方向的夹角范围为45°至135°。
9.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述摄像机系统包括设置于轧机轧辊出口区域、入口区域的摄像机,还包括位于送被轧制件去轧机输送线上的摄像机。
10.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,所述摄像机系统包括能拍摄所述精整机器人精整处理区域的摄像机或能准确确定与精整机器人相对位置的摄像机。
11.根据权利要求9或10所述的平台,其特征在于,所述摄像机包括面阵摄像机。
12.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,还包括:
配有能够生成被轧制件的整个轧制表面图像、在整个轧制表面区域上标注出各个缺陷相对于被轧制件端部的相对位置及缺陷大小的图像系统,或配有能够在生成的多幅轧制件局部表面图像组上标注出各个缺陷相对于被轧制件端部的相对位置及缺陷大小的图像系统。
13.根据权利要求1、6所述的平台,其特征在于,所述精整工具为修磨砂轮清理工具时,修磨砂轮密集排列,能一次修磨多于单个修磨砂轮宽度的缺陷。
14.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,还包括:
配置成能够帮助或支撑被轧制件承受精整力且随所述被轧制件移动或转动的部件。
15.根据权利要求1、14所述的平台,其特征在于,所述部件为多个。
16.根据权利要求14所述的平台,其特征在于,所述部件采用设置在所述被轧制件背面的支撑圆辊或正面带有吸力的吸力圆滚。
17.根据权利要求14所述的平台,其特征在于,所述部件采用设置在所述被轧制件背面的支撑块或正面带有吸力的吸力块。
18.根据权利要求1所述的平台,其特征在于,还包括:
配置成能够清扫被轧制件表面浮渣的清扫设备。
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