[发明专利]一种轧机及延长线上的在线机器人精整平台

说明书

本发明公开了一种轧机及延长线上的在线机器人精整平台。该平台是把机器人精整工具应用于轧制线上，在轧机将被轧材轧薄过程中、能实时发现轧材表面新出现缺陷、实时精整处理对应缺陷的平台。该在线机器人精整平台具有能实时发现、处理铸坯内部缺陷。此方法能提高轧材的合格率。尤其在钢铁行业中能提高连铸连轧的轧材的合格率。

技术领域

本发明涉及冶金精整自动化技术领域，特别涉及一种轧线上的在线机器人精整平台。

背景技术

轧制加工需要合格的原料，即不能有表面和内部缺陷。否则会产生残、次品。传统的轧机在轧制过程中对于轧材原料的表面、内部缺陷没有控制手段，轧制完成后补救余地就小多了。以轧钢的工序为例，轧钢的原料必须经过表面检测或内部质量检测合格才能送轧钢工序。对不合格的轧坯需经过精整处理后再送轧钢。但是一直至今仍没有满意的内部质量检测手段和处理内部缺陷的方法。如何准确的确定尺寸小于5mm以下的内部缺陷，而且用最小的清除量去除缺陷，这些都是压力加工行业一直期望解决的目标。特别是对于钢坯热连轧而言，在基本不影响热装热送节奏和热轧制节奏的同时以最小的清除量清除缺陷，这些都是钢铁行业一直期望解决的问题。

针对上述问题本发明提出一种可行的在线实施精整平台，以解决这些问题。

发明内容

本发明为解决其技术问题采用的思路是：将冶炼精整工序与轧制工序结合在一起的系统设计，合理分配线上各个位置的精整量，能最大的提升产品合格率，而同时又不影响轧制过程。本发明的技术方案是这样实现的：

轧机及延长线上的在线机器人精整平台，步骤如下：

1.配置成能够在轧制线及上、下游延长线区域实时采集被轧制件表面图像的摄像机系统；

配置成能够根据图像实时检测缺陷位置及大小的图像处理系统；

配置成能够实时进行缺陷精整处理的机器人系统；

配置成能够实时控制机器人系统进行缺陷精整处理的控制计算机；

其中，所述摄像机系统与所述图像处理系统相连接，所述图像处理系统、所述机器人系统均分别与所述控制计算机相连接。

2. 配置成能够实时检测被轧制件与精整机器人或被轧制件与轧机之间相对位置的位置传感器及相关位置计算软件工具；所述位置传感器及计算位置数据传送给所述图像处理系统。

其中，所述机器人系统包括精整机器人。在轧机及延长线上，所述精整机器人为多个，所述精整机器人为可移动设备。能够随缺陷移动而移动进行精整处理，也能在检修时离开轧机。

所述精整机器人包括底座、设置在所述底座上的具有移动功能臂以及设置在所述臂上的精整工具。精整工具包括：修磨砂轮，铣削、刨削刀具或火焰清理工具、气刨工具。

所述精整工具为多个并可以用不同工具重复处理缺陷，如钢坯精整，先用气刨处理、后用砂轮磨光。

所述精整工具为砂轮或火焰清理时，精整修磨砂轮修磨切线方向、火焰清理渣子喷溅方向与被轧制件的移动方向的夹角范围为45°至135°。

所述摄像机系统包括设置于轧机轧辊出口区域、入口区域的摄像机，包括位于送被轧件去轧机输送线上的摄像机。例如在钢铁行业中，包括连铸区域的铸坯摄像机。

所述摄像机系统包括能拍摄所述精整机器人处理区域的摄像机或能与精整机器人确定相对位置的摄像机。此时摄像机能观测到缺陷移动位置，实时指示机器人如何移动去清除缺陷。这种工况要求所述摄像机为面阵摄像头。