[发明专利]一种基于智能搬运的自动化存储方法及其系统

说明书

一种基于智能搬运的自动化存储方法及其系统，包括：远程服务器接收到实验搬运指令则控制第一摄像头启动并控制搬运机器人启动，远程服务器控制第二摄像头启动并控制搬运机器人移动至搬运区域，远程服务器控制控制三维扫描仪扫描实验素材生成扫描信息，远程服务器根据扫描信息分析实验素材注意信息并控制搬运机器人利用伸缩机械臂与存储框的固定凹槽抵触，远程服务器控制电磁铁与吸附块电磁吸附并控制伸缩机械臂将存储框放置于存储腔体，远程服务器控制第一伸缩电机驱动第一伸缩板伸出并控制封闭机械臂将密封板与第一伸缩板抵触，远程服务器控制第二伸缩电机驱动第二伸缩板将密封胶圈伸出并控制消毒机构及密封机构对存储腔体进行对应处理。

技术领域

本发明涉及智能搬运领域，特别涉及一种基于智能搬运的自动化存储方法及其系统。

背景技术

搬运机器人【transfer robot】是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

然，如何将实验室、智能搬运以及搬运机器人相结合，使得在获取到搬运指令后，控制对应搬运机器人前往实验室的搬运区域搬运实验所需的材料，在搬运的同时对实验所需的材料进行智能化存储并消毒，避免搬运人员在实验室搬运材料时造成危险材料爆裂、溅射问题是目前急需解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种基于智能搬运的自动化存储方法及其系统，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

技术方案：

一种基于智能搬运的自动化存储方法，所述方法包括以下步骤：

S1、若远程服务器接收到实验室管理中心发送的实验搬运指令则控制设置于实验室内部位置的第一摄像头启动实时摄取第一影像并控制设置于实验室内部规划的待机区域的搬运机器人启动进入搬运状态；

S2、所述远程服务器控制设置于启动的所述搬运机器人外部位置的第二摄像头启动实时摄取第二影像并根据第二影像以及第一影像控制所述搬运机器人移动至实验室规划的搬运区域；

S3、所述远程服务器根据第二影像控制设置于所述搬运机器人外部位置的扫描机械臂伸出至所述搬运区域放置待搬运实验素材的存储框位置并控制设置于所述扫描机械臂前端位置的三维扫描仪扫描所述存储框放置的待搬运实验素材生成实验素材扫描信息；

S4、所述远程服务器根据所述实验素材扫描信息实时分析待搬运的所述实验素材注意信息并根据第二影像控制所述搬运机器人利用伸缩机械臂与设置于所述存储框两侧位置的固定凹槽抵触；

S5、所述远程服务器控制设置于与固定凹槽抵触的伸缩机械臂前端位置的电磁铁与所述固定凹槽内部的吸附块电磁吸附并根据第二影像控制所述伸缩机械臂将电磁吸附的存储框放置于所述搬运机器人上方设置的存储腔体内部位置；

S6、所述远程服务器根据第一影像以及第二影像控制设置于所述搬运机器人上方内部位置所有的第一伸缩电机驱动连接的第一伸缩板伸出超过所述存储腔体放置的存储框预设高度并根据第一影像以及第二影像控制设置于所述搬运机器人侧方位置的封闭机械臂伸出将前端的密封板与伸出完成的所述第一伸缩板上端抵触；