[发明专利]一种凝汽器冷却水管清洗机器人

权利要求书

1.一种凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：包括清洗机器人本体、机器人转移装置和机械臂；

机械臂设置在凝汽器冷却水管的一侧，机器人转移装置安装在机械臂上，机器人转移装置用于将清洗机器人本体在凝汽器冷却水管之间进行转移；

清洗机器人本体能在凝汽器冷却水管中进行行走，清洗机器人本体包括外壳、行进轮、行进电机、平衡支撑轮、清洗转刀、清洗转刀旋转轴和清洗电机；

外壳呈圆柱状，外壳外壁面设置有凹槽，行进轮和平衡支撑轮均位于凹槽内；同时，行进轮设置在清洗机器人的头部，且通过内置在外壳中的行进电机所驱动；平衡支撑轮设置在清洗机器人的中部或后部，平衡支撑轮通过扭力弹簧与外壳连接；

清洗转刀旋转轴同轴安装在外壳外端，且与内置在外壳中的清洗电机相连接；清洗转刀旋转轴具有空心腔，且空心腔内同轴设置有隔板，该隔板将空心腔分割成两个清洗转刀活动腔；

清洗转刀有两片，且均呈扭叶状；清洗转刀的转刀轴伸入清洗转刀活动腔中，转刀轴尾端设置挡板，转刀轴垂直于外壳轴线，且与清洗转刀旋转轴之间为密封滑动连接；

位于挡板和清洗转刀活动腔之间的转刀轴上套装有径向调节弹簧。

2.根据权利要求1所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：机器人转移装置上设置有信号发射装置，清洗机器人本体的外壳上设置有信号接收装置，外壳中还内置有清洗电机控制电路和行进电机控制电路，清洗电机控制电路和行进电机控制电路均与信号接收装置相连接；信号接收装置用于接收信号发射装置发送的位置信息，并判定清洗机器人与机器人转移装置之间的距离，并将判定的距离发送给清洗电机控制电路和行进电机控制电路，清洗电机控制电路和行进电机控制电路根据接收的距离值，确定是否行走及是否清洗。

3.根据权利要求2所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：外壳中还内置有超级电容，超级电容为清洗电机控制电路和行进电机控制电路供电；机器人转移装置上设置有无线充电模块，该无线充电模块能为超级电容进行无线充电。

4.根据权利要求1所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：机器人转移装置上还设置防滑动挡块，用于防止位于机器人转移装置上清洗机器人滑动。

5.根据权利要求1所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：机器人转移装置邻近凝汽器冷却水管一侧的外壁面上套设有橡胶密封圈。

6.根据权利要求1所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：行进电机为偏心低转速电机。

7.根据权利要求1所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：行进轮为两个，两个行进轮均通过传动齿轮与对应的行进轮驱动齿轮相啮合；两个行进轮驱动齿轮同轴安装在驱动轴上；行进电机的电机轴伸出外壳外，形成伸出端，且伸出端设置行进电机驱动齿轮，行进电机驱动齿轮带动驱动轴旋转。

8.根据权利要求7所述的凝汽器冷却水管清洗机器人，其特征在于：驱动轴上设置有与行进电机驱动齿轮相啮合的锥齿轮或螺纹杆。