[发明专利]一种凝汽器冷却水管清洗机器人

说明书

本发明公开了一种凝汽器冷却水管清洗机器人，包括清洗机器人本体、机器人转移装置和机械臂；机器人转移装置安装在机械臂上，用于将清洗机器人本体在凝汽器冷却水管之间进行转移；清洗机器人本体包括外壳、行进轮、行进电机、平衡支撑轮、清洗转刀、清洗转刀旋转轴和清洗电机；外壳呈圆柱状，平衡支撑轮通过扭力弹簧与外壳连接；清洗转刀径向长度能够调节，且均呈扭叶状。本发明能够很好的对凝汽器冷却水管内部软垢进行清除，并且在线作业，大大提高了该装置的清洗效率和汽轮机组运行效率，能够全方位的进行清洗，安全可靠，壁面了污垢引起的传热恶化。

技术领域

本发明涉及凝汽器清洗领域，特别是一种凝汽器冷却水管清洗机器人。

背景技术

结垢是电站表面式凝汽器性能退化的重要原因，由此造成机组运行经济性下降和污染排放增多。凝汽器结垢又是机组一项重要的可控损失，通过在线或离线清洗，恢复传热性能，降低汽轮机的排汽压力，提高机组能源的利用率，减少单位发电的污染排放。因此，电站凝汽器的清洗，特别是在线清洗，是热力发电厂亟待攻克的重大技术。

对于凝汽器清洗问题，国内外学者已经进行了许多研究，目前电厂中常用的清洗方法主要有化学清洗技术、高压水清洗技术和胶球清洗技术。

化学清洗技术清洗能力相对彻底、由内至外，然而，却存在着如下不足：

1、整个过程复杂，需准确掌握化学药物。若药物不够，则清洗不干净，但用药过多，又会导致设备腐蚀，严重时，还会造成铜管腐蚀泄漏。

2、酸洗时，需要安装专用清洗箱、清洗管路、清洗泵等设备，且酸洗需把细管内废物、有毒有害的液体引入专门的设备，再由人力把细管内废物集中处理。因而，清洗成本大幅增加，以300MW单元为例，光清洗费每年就需要200万元左右。

高压水清洗技术，对管道无任何腐蚀作用，且不像化学清洗会产生大量废液污染河川水土。但是，水压较大不易控制，容易变形。另外，设备的维护成本高，对水资源的浪费相当大，且对于较为严重的积垢清洗效果欠佳。

胶球清洗技术，目前存在很多缺陷，国内发电站需定期检查，且采用人工判断是否有必要更换胶球，胶球更换繁琐且劳动强度大。另外，单元设备的设计不合理，凝胶球的选择失误等其他原因引起胶球回收率较低，所以运行费用增加，清洗质量下降。特别是管内硬渣厚度堆积使内径较小时，使用胶球清理会堵塞管道，反而导致传热不良。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种凝汽器冷却水管清洗机器人，该凝汽器冷却水管清洗机器人能够很好的对凝汽器冷却水管内部软垢进行清除，并且在线作业，大大提高了该装置的清洗效率和汽轮机组运行效率，能够全方位的进行清洗，安全可靠，壁面了污垢引起的传热恶化。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种凝汽器冷却水管清洗机器人，包括清洗机器人本体、机器人转移装置和机械臂；

机械臂设置在凝汽器冷却水管的一侧，机器人转移装置安装在机械臂上，机器人转移装置用于将清洗机器人本体在凝汽器冷却水管之间进行转移。

清洗机器人本体能在凝汽器冷却水管中进行行走，清洗机器人本体包括外壳、行进轮、行进电机、平衡支撑轮、清洗转刀、清洗转刀旋转轴和清洗电机。

外壳呈圆柱状，外壳外壁面设置有凹槽，行进轮和平衡支撑轮均位于凹槽内；同时，行进轮设置在清洗机器人的头部，且通过内置在外壳中行进电机所驱动；平衡支撑轮设置在清洗机器人的中部和/或后部，平衡支撑轮通过扭力弹簧与外壳连接。

清洗转刀旋转轴同轴安装在外壳外端，且与内置在外壳中的清洗电机相连接；清洗转刀旋转轴具有空心腔，且空心腔内同轴设置有隔板，该隔板将空心腔分割成两个清洗转刀活动腔。