[发明专利]用于检测车辆附近的地面不平坦的方法和装置

权利要求书

1.一种用于检测车辆附近的地面不平坦的方法，其包括如下步骤：

发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲；

发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲；

接收所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发脉冲的第一反射信号；

接收所述第二超声波脉冲(US2)或所述第二超声波突发脉冲的第二反射信号；

比较所述第一反射信号和所述第二反射信号，并且

推断所述车辆附近的地面不平坦或者推断所述车辆附近的地面弯曲，其中，比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦或者地面弯曲的步骤包括如下子步骤：

执行所述第一反射信号的第一时段和所述第二反射信号的第二时段之间的互相关，

其中，所述互相关能够在所述第一反射信号的所述第一时段的归一化和所述第二反射信号的所述第二时段的归一化之前进行，并且

其中，互相关信号被形成。

2.根据权利要求1所述的方法，

其中，比较所述第一反射信号和所述第二反射信号并且推断所述车辆附近的地面不平坦的步骤包括如下子步骤：

比较所述互相关信号的幅值和阈值；

确定所述阈值被所述互相关信号的所述幅值超过时的时间；

如果所述时间在最早允许时间之前或者如果所述时间在最晚允许时间之后或者如果所述阈值未被超过，则推断地面不平坦。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，在形成所述互相关之前，使至少一个所述反射信号与选通信号相乘。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，被检测的地面不平坦是坑洼、石头、停车场边界、台阶、阶梯状地形或站台。

5.一种用于识别车辆附近的地面不平坦的方法，其包括如下步骤：

发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲；

发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲；

在第一时间处接收所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发脉冲的反射；

在第二时间处接收所述第二超声波脉冲(US2)或所述第二超声波突发脉冲的反射；

比较所述第一时间和第一时间窗，所述第一时间窗在发射所述第一超声波脉冲(US1)或所述第一超声波突发脉冲之后开始并结束；

比较所述第二时间和第二时间窗，所述第二时间窗在发射所述第二超声波脉冲(US2)或所述第二超声波突发脉冲之后开始并结束；

如果所述第一时间在所述第一时间窗内并且所述第二时间在所述第二时间窗内，推断平坦地面(B)；

在如下情况下，推断相关的负向地面不平坦：

如果所述第一时间在所述第一时间窗内并且所述第二时间在所述第二时间窗的结束时间之后时，或者如果所述第二时间不能被确定，或者

如果所述第一时间在所述第一时间窗的结束时间之后并且所述第二时间在所述第二时间窗的所述结束时间之后，或者如果所述第二时间不能被确定；

在如下情况下，推断相关的正向地面不平坦：

如果所述第一时间在所述第一时间窗内并且所述第二时间在所述第二时间窗的开始时间之前，或者

如果所述第一时间在所述第一时间窗的开始时间之前并且所述第二时间在所述第二时间窗的所述开始时间之前。