[发明专利]用于检测车辆附近的地面不平坦的方法和装置

说明书

本发明涉及用于检测车辆附近的地面不平坦的方法及相关装置。该方法包括发射第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲并发射第二超声波脉冲(US2)或第二超声波突发脉冲，并且接收第一超声波脉冲(US1)或第一超声波突发脉冲的第一反射信号并接收第二超声波脉冲(US2)或者第二超声波突发脉冲的第二反射信号。在该方法的进一步过程中，比较第一反射信号和第二反射信号并且推断车辆附近的地面不平坦或者推断车辆附近的地面弯曲。

技术领域

本发明涉及用于检测车辆附近的地面不平坦的方法及相关装置。

背景技术

通常，需要将车辆停放在沟渠和其它障碍(例如，路边石或停车场中的所谓的路缘石等)附近的未铺砌道路上。在这种情况下，即使使用后视摄像机也不总是能够正确地检测并评估这些障碍。在自动驾驶车辆或无人驾驶机器人的情况下，此问题会更加严重。应当防止无人驾驶车辆驶入沟渠或者从例如可限制停车位置的单级或多级阶梯向下行驶。

发明内容

因此，本发明的目的是提供相应的解决方案。

本发明的技术方案

根据本发明的用于检测车辆附近的地面不平坦的方法开始于如下步骤：以通常较陡的第一角度从第一超声波传感器朝向地面方向发射第一超声波瓣的形式的第一超声波脉冲(Ultraschallpulses)或第一超声波突发脉冲(Ultraschall-Bursts)，并且以较平缓的第二角度从第二超声波传感器朝向地面或者几乎水平的方向发射第二超声波瓣的形式的第二超声波脉冲或第二超声波突发脉冲。因此，第一超声波瓣在距第一超声波传感器的第一距离处在第一落点上与地面相遇，并且第二超声波瓣在距第二超声波传感器的第二距离处在第二落点上与地面相遇，第一距离短于第二距离。优选地，第一超声波传感器和第二传感器被彼此靠近地布置。

第一超声波瓣在地面上在第一落点处被反射并且在经过第一超声波传感器-第一落点-第一超声波传感器的路程之后返回到第一超声波传感器。第一超声波传感器接收第一超声波脉冲的反射或者第一超声波突发脉冲的反射，并且将反射转换成第一反射信号。

第二超声波瓣在地面上在第二落点处被反射并且在经过第二超声波传感器-第二落点-第二超声波传感器的路程之后返回到第二超声波传感器。第二超声波传感器接收第二超声波脉冲的反射或者第二超声波突发脉冲的反射，并且将反射转换成第二反射信号。

然后，分析器比较第一反射信号和第二反射信号并且推断车辆附近的地面不平坦。优选地，分析器向上级计算机系统信号通知这种地面不平坦。