[发明专利]车辆自动驾驶方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动驾驶方法，其特征在于，所述车辆搭载至少一个无人机，所述方法包括：

确定车辆前行的目标区域的方向、长度、宽度、面积以及确定所述目标区域为高速公路、城市道路、封闭园区、山区、草原、沙漠中的至少一种；

向所述至少一个无人机发送采集指令；所述采集指令用于指示所述无人机采集所述目标区域的环境信息；所述采集指令包括所述无人机的飞行位置信息，所述飞行位置信息包括所述至少一个无人机的水平距离和偏移角度；

若所述车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收所述至少一个无人机发送的环境信息；

若所述车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回所述车辆，并通过有线或无线方式接收所述至少一个无人机发送的环境信息；

根据所述环境信息确定路径和障碍信息，根据所述路径和障碍信息规划所述车辆自动驾驶的方向、速度以及避让方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆前行的目标区域，包括：

接收用户输入的目标地点，并根据预置的地图数据和所述目标地点确定所述目标区域；

或，接收用户输入的目标区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述至少一个无人机发送采集指令，包括:

若所述车辆处于行驶状态，则根据所述车辆的行车数据和所述目标区域向所述至少一个无人机发送采集指令；

若所述车辆处于停止状态，则根据所述目标区域向所述至少一个无人机发送采集指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行位置信息包括至少两个无人机的飞行距离、偏移角度和飞行高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个无人机的飞行距离、偏移角度相同，飞行高度不同；或

所述至少两个无人机的飞行距离、飞行高度相同，偏移角度不同；或

所述至少两个无人机的飞行高度、偏移角度相同，飞行距离不同。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据预置的地图数据和所述目标地点确定所述目标区域之前，所述方法还包括：

从服务器获取所述地图数据。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述无人机包括图像采集设备、激光雷达中的至少一种；

所述环境信息包括所述目标区域的图像数据、点云数据中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述至少一个无人机发送的所述环境信息，包括：

若所述车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收所述至少一个无人机发送的所述环境信息；

若所述车辆处于停止状态，则控制所述至少一个无人机返回所述车辆，并通过有线或无线方式接收所述环境信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境信息确定车辆自动驾驶的行车路径，包括：

从所述环境信息中识别出路径信息和障碍信息；其中所述障碍信息包括行车信息、行人信息、路障信息中的至少一种；

根据所述路径信息和障碍信息确定所述行车路径。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

启动待机状态的第一无人机采集所述环境信息；

控制工作状态的第二无人机返回所述车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在所述控制工作状态的第二无人机返回所述车辆之后，所述方法还包括：

对返回车辆的所述第二无人机进行固件升级、充电中的至少一种操作。

12.一种车辆自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

目标区域确定模块，用于确定车辆前行的目标区域的方向、长度、宽度、面积以及确定所述目标区域为高速公路、城市道路、封闭园区、山区、草原、沙漠中的至少一种；

采集指令发送模块，用于向所述至少一个无人机发送采集指令；所述采集指令用于指示所述无人机采集所述目标区域的环境信息；所述采集指令包括所述无人机的飞行位置信息，所述飞行位置信息包括所述至少一个无人机的水平距离和偏移角度；

环境信息接收模块，用于若所述车辆处于行驶状态，则通过无线方式接收所述至少一个无人机发送的环境信息；

若所述车辆处于停止状态，则控制至少一个无人机返回所述车辆，并通过有线或无线方式接收所述至少一个无人机发送的环境信息；

行车路径确定模块，用于根据所述环境信息确定路径和障碍信息，根据所述路径和障碍信息规划所述车辆自动驾驶的方向、速度以及避让方式。