[发明专利]喷涂机器人

权利要求书

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体(1)；

喷枪(2)，安装在所述架体(1)上，能够对作业面进行喷涂；

图像采集装置(3)，安装在所述架体(1)上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；

控制装置，安装在所述架体(1)上，与所述喷枪(2)和所述图像采集装置(3)连接，能够根据所述图像采集装置(3)采集到的图像与标准图像的对比判断出所述作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出所述作业面的喷涂不合格时，控制所述喷枪(2)对所述作业面进行重新喷涂；

供料组件，安装在所述架体(1)上，与所述喷枪(2)连接，用于向所述喷枪(2)供料。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述图像采集装置(3)为工业相机或摄像机，所述图像采集装置(3)为工业相机时，所述标准图像为预存的标准图片，所述图像采集装置(3)为摄像机时，所述标准图像为预存的标准视频。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

滑动组件(40)，安装在所述架体(1)上，能够在所述架体(1)上滑动；

滑动驱动件(42)，与所述滑动组件(40)连接，能够驱动所述滑动组件(40)滑动；

其中，所述图像采集装置(3)和/或所述喷枪(2)安装在所述滑动组件(40)上，能够在所述滑动组件(40)的作用下滑动。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述喷涂机器人还包括第一导轨(142)，所述第一导轨(142)安装在所述架体(1)上，沿所述作业面的横向方向设置，所述滑动组件(40)包括：

第一滑块(402)，能够滑动地安装在所述第一导轨(142)上，能够沿所述第一导轨(142)滑动；

第二导轨(404)，安装在所述第一滑块(402)上，并沿所述作业面的纵向方向设置；

第二滑块(406)，能够滑动地安装在所述第二导轨(404)上，能够沿所述第二导轨(404)滑动；

其中，所述图像采集装置(3)和/或所述喷枪(2)安装在所述第二滑块(406)上；

所述滑动驱动件(42)包括驱动件一(422)和驱动件二(424)，所述驱动件一(422)安装在所述架体(1)上，与所述第一滑块(402)连接，用于驱动所述第一滑块(402)滑动，所述驱动件二(424)安装在所述架体(1)上，与所述第二滑块(406)连接，用于驱动所述第二滑块(406)滑动。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

第三导轨(148)，安装在所述架体(1)上，沿所述作业面的横向方向设置；

第三滑块，滑动地安装在所述第三导轨(148)上，并与所述滑动组件(40)连接。

6.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

固定板(46)，安装在所述第二滑块(406)上，所述图像采集装置(3)安装在所述固定板(46)上；和/或

旋转组件(48)，安装在所述第二滑块(406)上，所述喷枪(2)安装在所述旋转组件(48)上，能够在所述旋转组件(48)的作用下旋转。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体(1)包括：

悬架(12)，所述悬架(12)上安装有提升装置(120)；

挂架(14)，能够由所述提升装置(120)吊挂安装在所述悬架(12)的悬挂端上；

其中，所述喷枪(2)和所述图像采集装置(3)均安装在所述挂架(14)上。