[发明专利]喷涂机器人

说明书

本发明提供了一种喷涂机器人，包括：架体；喷枪，安装在架体上，能够对作业面进行喷涂；图像采集装置，安装在架体上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；控制装置，安装在架体上，与喷枪和图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出作业面的喷涂不合格时，控制喷枪对作业面重新喷涂；供料组件，安装在架体上，用于为喷枪供料。该方案能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图像进行对比并确定出作业面的喷涂是否合格，并能够在不合格后对作业面重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷。

技术领域

本发明涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

目前出现了一种能够对建筑物进行自动喷涂的喷涂机器人，这种喷涂机器人能够对建筑外墙、建筑内墙等进行自动喷涂，但喷涂机器人在喷涂时无法对喷涂质量进行检测，因而无法确保喷涂质量。

因此，无法设计出一种能够确保喷涂质量的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于，提供一种喷涂机器人。

为实现上述目的，本发明第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，包括：架体；喷枪，安装在所述架体上，能够对作业面进行喷涂；图像采集装置，安装在所述架体上，用于采集喷涂过后的作业面的图像；控制装置，安装在所述架体上，与所述喷枪和所述图像采集装置连接，能够根据所述图像采集装置采集到的图像与标准图像的对比判断出所述作业面的喷涂是否合格，并能够在判断出所述作业面的喷涂不合格时，控制所述喷枪对所述作业面进行重新喷涂；供料组件，安装在所述架体上，与所述喷枪连接，用于向所述喷枪供料。

根据本发明的实施例提供的喷涂机器人，可具体用于对高层建筑的外墙或内墙进行喷涂，比如对高层建筑的外墙进行喷漆或者对高层建筑的外墙进行喷水清洗，或者对建筑内墙进行粉刷，比如喷乳胶漆等。具体地，喷涂机器人包括架体、喷枪、图像采集装置和控制装置和供料组件，其中，架体用于安装喷枪，喷枪具体用于对高层建筑的外墙、内墙等作业面进行喷涂，而图像采集装置用于采集喷涂过的作业面的图像，而控制装置用于控制喷枪的工作，比如控制喷枪前后移动，或左右移动或旋转等工作。同时，控制装置还与图像采集装置连接，能够根据图像采集装置采集的图像和标准图像来判断作业面的喷涂是否合格，且控制装置还能够在判断出作业面的喷涂不合格时，对作业面进行重新喷涂，其中，这里的重新喷涂优选指的是对作业面喷涂不合格的部位进行第二次喷涂，当然，重新喷涂也可以是对整个作业面进行第二次喷涂。该种结构能够通过图像采集装置来采集喷涂后的作业面的喷涂情况，同时能够将采集的图像与标准图形进行对比，从而确定出作业面的喷涂是否合格，这样便能够在喷涂机器人喷涂不合格后，对喷涂过的作业面进行重新喷涂，这样便能够确保喷涂质量，避免喷涂缺陷，防止自动喷涂的质量不好的现象发生。而供料组件用于向喷枪供料，以便喷枪能够将油漆、清水等物料喷涂到作业面上。

其中，喷枪活动地安装在架体上，使得喷枪能够在架体上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过喷枪的活动，使喷枪的喷涂更加灵活方便。

进一步优选地，图像采集装置活动地安装在架体上，这样使得图像采集装置能够在架体上运动，比如滑动或转动，这样便能够通过图像采集装置的活动，使图像采集装置的采集更加灵活方便。

其中，优选地，图像采集装置对应喷枪设置，即图像采集装置安装在喷枪的附近，这样使得喷涂位置和图像采集的位置比较接近，从而使得图像采集装置能够较精确地采集到喷枪喷涂过后的区域。

另外，根据本发明上述实施例提供的喷涂机器人还具有如下附加技术特征：