[发明专利]控制系统、控制装置、图像处理装置以及存储介质

权利要求书

1.一种控制系统，控制使对象物移动的移动机构从而进行所述对象物的定位，其中，

所述控制系统具备：

图像处理装置，从拍摄所述对象物的拍摄部在每个拍摄时刻得到的图像中，搜索所述对象物的特征部分，确定所述特征部分的位置；

移动控制部，基于由所述图像处理装置确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

推定部，基于来自所述移动机构的第一信息以及由所述移动控制部生成的第二信息中的至少一项，推定从第一拍摄时刻到接下来的第二拍摄时刻之间的所述对象物的移动量；以及

决定部，基于所述图像处理装置由所述第一拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的第一位置以及所述移动量，预测所述第二拍摄时刻的所述特征部分的位置，决定包含预测的位置的搜索范围，

所述图像处理装置从所述第二拍摄时刻拍摄的图像的所述搜索范围中搜索所述特征部分，确定所述特征部分的第二位置，

所述移动机构包括驱动所述对象物移动的电机以及测量所述电机的驱动量的编码器，

所述推定部基于表示从所述第一拍摄时刻到所述第二拍摄时刻之间的由所述编码器所测量的驱动量的所述第一信息，推定所述移动量。

2.一种控制系统，控制使对象物移动的移动机构从而进行所述对象物的定位，其中，

所述控制系统具备：

图像处理装置，从拍摄所述对象物的拍摄部在每个拍摄时刻得到的图像中，搜索所述对象物的特征部分，确定所述特征部分的位置；

移动控制部，基于由所述图像处理装置确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

推定部，基于来自所述移动机构的第一信息以及由所述移动控制部生成的第二信息中的至少一项，推定从第一拍摄时刻到接下来的第二拍摄时刻之间的所述对象物的移动量；以及

决定部，基于所述图像处理装置由所述第一拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的第一位置以及所述移动量，预测所述第二拍摄时刻的所述特征部分的位置，决定包含预测的位置的搜索范围，

所述图像处理装置从所述第二拍摄时刻拍摄的图像的所述搜索范围中搜索所述特征部分，确定所述特征部分的第二位置，

所述移动控制部基于所述对象物的位置相对于所述目标位置的偏差，决定所述移动机构的目标轨道，控制所述移动机构按照决定的所述目标轨道移动，

所述推定部基于表示所述目标轨道的所述第二信息，推定所述移动量。

3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，

还具备指示部，所述指示部指示所述拍摄部使图像获取范围成为所述搜索范围。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，

所述移动量越大，所述决定部将所述搜索范围的尺寸设置得越大。

5.一种控制装置，控制使对象物移动的移动机构以及图像处理装置从而进行所述对象物的定位，该图像处理装置从拍摄所述对象物的拍摄部在每个拍摄时刻得到的图像中，搜索所述对象物的特征部分，确定所述特征部分的位置，其中，

所述控制装置具备：

移动控制部，基于由所述图像处理装置确定的所述特征部分的位置控制所述移动机构，以使所述对象物的位置接近目标位置；

推定部，基于来自所述移动机构的第一信息以及由所述移动控制部生成的第二信息中的至少一项，推定从第一拍摄时刻到第二拍摄时刻之间的所述对象物的移动量；

决定部，基于所述图像处理装置由所述第一拍摄时刻拍摄的图像中确定的所述特征部分的位置以及所述移动量，预测所述第二拍摄时刻的所述特征部分的位置，决定包含预测的位置的搜索范围；以及

指示部，指示所述图像处理装置从所述第二拍摄时刻拍摄的图像的所述搜索范围中搜索所述特征部分，

所述移动机构包括驱动所述对象物移动的电机以及测量所述电机的驱动量的编码器，

所述推定部基于表示从所述第一拍摄时刻到所述第二拍摄时刻之间的由所述编码器所测量的驱动量的所述第一信息，推定所述移动量。